光电编码器课件.pptxVIP

编码器 1 认识编码器 2 编码器的测量对象 3 编码器测量直线位移的方式 4 绝对式测量 5 增量式测量 6 编码器在数字测速中的应用 7 编码器在主轴控制中的应用 1 伺服电机 编码器 编码器 伺服电机 编码器 伺服电机 1 认识编码器 (编码器在机器人控制中的应用) 编码器 伺服电机 编码器 播2放 编码器 2 编码器的测量对象 二进制编码 轴式 电信号 脉冲 9 9 3 3 编码器测量直线位移的方式 (1)编码器装在丝杠末端 x＝t/360o× 9 通过测量滚 珠丝杠的角位 移9，间接获得 工作台的直线 位移x ，构成位 置半闭环伺服 系统。 编码器 位置反馈 x 9 4 设 : 螺距 t =4mm ， 丝杠在4s时间里转动 了10圈，求:丝杠的平 均转速n(r/min)及螺母 移动了多少毫米？螺 母移动的平均速度v又 为多少？ 编码器 (2)丝杠螺距 螺距 螺距 丝杠 5 (3)编码器和伺服电动机同轴安装 x＝t/360o× 9 编码器 位置反馈 x 9 6 (4)编码器和伺服电动机同轴安装 工作台 丝杠 导轨 伺服电动机 编码器 编码器 7 (5)编码器和伺服电动机同轴安装 编码器 光电编码器信号输出 伺服电动 机 光电编码 器 伺服电动机电 联轴 器 滚珠丝杠 滑 块 源 8 (6)编码器两种安装方式比较 编码器 x 9 9 x 4 绝对式测量(ABS) 输出n位二进制编码，每一 (1)信号性质 个编码对应唯一的角度。 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 1 1 1 1 0o 22.5 o 45 o 编码器 337.5 o 10 4个电刷 导电为“1”，非导电为 “0” 4位二进制码盘 最小分辨角 ＝360o／2n 编码器 (2)接触式绝对码盘 当n＝4 ， ＝360o／24＝22.5o 11 编码器 (3)绝对式光电码盘 光敏 元件 LED 12 输出信号为一串脉冲，每一 个脉冲对应一个分辨角a，对 脉冲进行计数 N ，就是对 a 累加，即，角位移9＝aN。 如： a＝0.352 o，脉冲N＝ 1000，则： 9 ＝ 0.352o×1000＝ 352o 9 5 增量式测量(INC) (1)信号性质 编码器 a 13 (一转脉冲) 光敏元件 透光条纹 零位标志 码盘 (2)增量式光电编码器的结构 a LED 光栏板 a＝360。／条纹数 a＝360。／1024＝0.352。 a 编码器 9 14 光敏元件所产 生的信号A 、B彼 此相差90o相位， 用于辨向。 当码盘正转时， A信号超前B信号 90o；当码盘反转 时， B信号超前A 信号90o。 编码器 (3)辨向 A B A B 90o 15 编码器 A 超前于B 90°，正向 A 滞后于B 90°，反向 (4)辨向信号 16 在现有编码器的条件下， 通过细分技术能提高编码 器的分辨力。细分前，编 码器的分辨力只有一个分 辨角的大小。采用4细分 技术后，计数脉冲的频率 提高了4倍，相当于将原 编码器的分辨力提高了3 倍，测量分辨角是原来的 1/4 ，提高了测量精度。 17 编码器 (5)倍频(细分) 4细分后 细分前 /4 狭缝C 冲，该脉冲信号又称 转信号” 作为测量的起始基准。 在码盘里圈，还有一条 ，每转能产生一个脉 “一 或零标志脉冲， 编码器 (6)零标志(一转脉冲) C C 18 X 轴参考点 SINUMERIK数控 系统工作方式开关 (7)零标志在回参考点中的作用 编码器 回参考点方式 Z 轴参考点 Y 轴参考点 19 限位开关 参考点减速开关 滑块 编码器 (8)回参考点减速开关 20 (9)回参考点示意图 速度 快速 编码器 碰到参考点减速开关 减速寻找 零标志 参考点位置 零标志找到 播21放 慢速 行程 6 编码器在数字测速中的应用 (1)模拟测速和数字测速的比较 M n PC 编码器 f∝n f 测速发电机 光电编码器 U∝n U n 22 编码器每转产 生 N 个脉冲，在 T 时间段内有 m 1 个脉冲产生，则 转速(r/min)为: n = 60m1/ (NT) 有一增量式光电编码器，其参数为 1024p/r，在5s时间内测得65536个脉冲， 则转速(r/min)为 ： n = 60 × 65536 / (1024 × 5) =768 r/min (2) M法测速(适合于高转速场合) m1 编码器 23 有一增量式光电编码器，其参数为 1024p/r，测得两个相邻脉冲之间的脉冲 数为 3000 ，时钟频率 f c 为 1MHz 速(r/min)为 ： n =