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PAGE - PAGE 12 - 安徽工业大学 （本科学位论文） 开题报告及工作计划表 姓 名 学 号 专 业 研究方向 导师姓名 安 徽 工 业 大 学 年 月 ____20 _____级 学位论文开题报告 论 文 题 目 万向铰误差分析研究及其对机器人位姿测量机精度影响 论文选题来源 本课题研究的目的、意义： 本课题的研究对象是余晓流教授等研制的用于并联机床位姿检测的串并联坐标测量机。该测量机的特点是可实现并联机床位姿的综合检测，测量效率高。与单纯的串联机构或并联机构测量机相比，该串并联测量机还具有工作空间和刚度较大，动态误差和积累误差较小的特点。 目前该串并联测量机存在的问题是测量精度不够理想。它直接影响该测量机的工作性能。本课题要做的就是研制出高精度的万向铰，并对其进行误差研究、参数优化、参数标定，分析万向铰的结构误差对测量机位姿误差的影响；并对测量机机构参数进行优化，以进一步提高其测量精度和工作性能，促进该位姿综合测量机的实用化。 本课题国内外研究概况