状态反馈与闭环极点配置极点配置条件.pptVIP

* * 基于状态观测器的状态反馈系统 B ∫ C A B ∫ A－HC H 观测器 K - * 基于观测器的状态反馈系统为 * 极点配置的分离性原理 状态观测器、状态反馈两部分的极点可以分别独立地进行配置。 注：为使观测器的状态估计值较快地→实际状态，一般取观测器极点的负实部为状态反馈系统极点负实部的2～3倍 * 闭环传递函数的不变性 闭环传递函数等同于直接状态反馈的情况； 观测器的引入不影响闭环传递函数 注：分离性原理和传函的不变性都基于精确模型 * （1）要求状态观测器的特征值为 仿真例： 系统的状态空间表达式同前面例 （2）通过状态反馈将系统的闭环极点配置为 （3）仿真验证观测状态对实际状态的跟踪情况， 并比较有无观测器的响应情况（分有无模型 误差、有无扰动）。 * 解：前面已求出 * 直接状态反馈系统的结构图 程序：ac8no3 取 D = 0 C = I * 基于观测器的状态反馈系统结构图 程序：ac8no4 取 D = 0 C = I * 没有模型误差和扰动时的仿真结果 * 状态变量的零状态响应 x1 x3 x2 有无状态观测器结果一样 * 无观测器的状态变量：零输入响应 x1 x3 x2 * 有观测器的状态变量：零输入响应 x1 x3 x2 平稳性和快速性都 劣于无观测器时 * 同时考虑输入和初始状态的输出响应 有观测器 无观测器 有观测器的性能 劣于无观测器时 * 有模型误差和扰动时的仿真结果 * 状态空间法综合的基本概念 综合问题的三大要素: 受控系统、性能指标、反馈控制律 综合与设计的主要特点: 以采用状态反馈为主 具有较系统的综合理论 基于非优化型指标的极点配置方法 基于优化类性能指标的目标函数极值法 * 主要内容 状态反馈与输出反馈 状态反馈与闭环极点配置 线性二次型最优控制（自学） 状态观测器及状态反馈 鲁棒控制系统（自学） * 1. 状态反馈 加入状态反馈后的系统结构图 闭环传函？状态方程？ 一、状态反馈与输出反馈 K - B ∫ C A * 综合的手段：改变 K 阵的参数 综合的目的：改变系统矩阵，从而改变系统的特性 注：状态反馈通常只用系数阵即可满足要求， 一般不需要采用动态环节 * 2. 输出反馈 B ∫ C A H - * 反馈功能： 状态反馈——完全反馈 输出反馈——不完全反馈 物理实现： 输出反馈——易 状态反馈——难 反馈作用： 两种反馈均可改变系统的特征方程和特征值； 输出反馈可视为状态反馈的一种特例。 3. 状态反馈与输出反馈比较 * 二、状态反馈与闭环极点配置 极点配置条件： 全部闭环极点的充要条件为： 系统状态完全可控 通过状态反馈 对于 可任意配置 * 试通过状态反馈，将系统的闭环极点配置为 例： 设系统的状态方程为 解： 显然满秩，所以系统可控。 * * 比较反馈前后的状态传递函数 状态反馈只改变极点，不改变零点 * 状态反馈系统的仿真结构图 程序：ac8no1 取 D=0, C=I * 仿真结果：零状态响应 x1 x3 x2 * 仿真结果：零输入响应 x1 x3 x2 * 通过状态反馈，将系统的闭环极点配置为 例： 系统的状态方程同前例 * 解： * 比较反馈前后的状态传递函数 状态反馈同样只改变极点，不改变零点 * 仿真结果：零状态响应 x1 x3 x2 程序：ac8no2 * 仿真结果：零输入响应 x1 x3 x2 * 能否通过状态反馈任意配置系统的闭环极点？ 若不能任意配置，试确定哪些极点无法改变。 例：设系统的状态方程为 解： 系统不可控，所以不能任意配置闭环极点。 （有一个极点无法改变） 如何确定哪个极点不能任意配置？ 极点为 1，2 * 所以极点 1 无法改变（原系统的极点） 只有一个状态变量可控，所以只能改变一个极点 * 比较反馈前后的状态传递函数 状态反馈不会改变零点，且只能改变一个极点 * 说明 如果系统不完全可控，状态反馈可任意配置闭环极点的个数等于系统的可控状态变量个数； 就状态可控的单变量系统而言，引入状态反馈并不改变系统传递函数的零点，除非出现零极点相消； 状态反馈不能保证稳态性能，一般存在稳态误差，可引入积分环节或输入变换来改善； 采用输出反馈一般不能任意配置全部闭环极点（指静态反馈结构）。 * 三、状态观测器及状态反馈 状态反馈需要状态信息，而状态变量一般不能直接测量，可利用状态观测器来估计系统状态 目标:利用受控系统可直接测量的输出 y(t)和 控制u(t)来重构系统的状态 为何需要状态观测器？ * 状态观测器的初步构想： B ∫ C A B ∫ A 受控系统 观测器 状态估计值 * 如何利用输出误差消除状态估计误差？ B ∫ C A B ∫ A C H - 实际系统基于