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基于双智能体强化学习的机械臂六自由度灵活抓取方法.pdfVIP

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  • 2023-11-22 发布于四川
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基于双智能体强化学习的机械臂六自由度灵活抓取方法.pdf

    本发明提出一种基于双智能体强化学习的机械臂六自由度灵活抓取方法，该方法首先用双智能体强化学习方法训练抓取位置和抓取方向智能体学习六自由度灵活抓取，然后采用考虑抓取质量的增强型反馈作为双智能体强化学习方法的奖励，训练平面示力图网络、球面示力图网络和混合网络；利用RGB‑D相机捕获抓取工作场景中的彩色图像Ic和深度信息Id，然后将其转换为彩色俯视图Ihc和深度俯视图Ihd并输入平面示力图网络和球面示力图网络，生成平面抓取示力图和球面抓取示力图，选取平面抓取示力图和球面抓取示力图中的最大值作为最优抓取

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117086862 A (43)申请公布日 2023.11.21 (21)申请号 202310703681.7 (22)申请日 2023.06.14 (71)申请人 东南大学 地址 210096

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