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仅基于相对位置或角度信息的多智能体系统队形协调控制的中期报告 多智能体系统队形协调控制是指将多个智能体组成一个队形并控制队形的运动，以达到特定的目标。在这种控制中，智能体之间的通信是重要的，因为他们需要互相交流他们的位置和方向信息。在这种情况下，相对位置和角度信息是非常有用的，因为它们可以通过相互测量和计算来确定智能体与队形的距离和方向。 目前，已有许多研究使用相对位置和角度信息来实现多智能体系统队形协调控制。其中最常用的方法是借鉴经典力学中的“虚拟力”的概念，在队形中的每个智能体都被视为一个由一些虚拟力作用在其上的质点，并且这些虚拟力与智能体之间相互作用，以控制他们的运动。这种方法的优点是容易实现，并可以使用简单的数学模型来描述。但是，当目标队形发生改变时，其控制规律需要重新设计，在实践中这种方法可能不太灵活。 另一个常见的方法是基于分布式控制的方法，该方法使用每个智能体周围的局部邻居信息来计算队形需要达到的目标位置和方向，并将其与当前位置和方向比较，生成控制指令以纠正差异并达到目标。这种方法的优点是相对灵活，可以动态适应不同的队形目标，但是需要较为复杂的计算和通信。 目前，针对基于相对位置或角度信息的多智能体系统队形协调控制还存在一些挑战和问题，例如队形的灵活性、通信负载和实时性等方面，需要更多深入的研究来解决。