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基于CANopen协议的可软件组态控制器的实现的中期报告 引言 在现代工业自动化中，控制器扮演着极其重要的角色。传统的硬件控制器在实现过程中通常需要多种硬件设备进行配合，并且需要经过复杂的系统组装、调试和测试，需要投入大量的人力、物力、时间和金钱。为了解决这一问题，可软件组态控制器的概念应运而生，它可以通过配置软件实现不同的功能，避免了传统的硬件控制器的固有缺陷，提高了控制器的灵活性和可适应性。因此，本项目旨在设计一款基于CANopen协议的可软件组态控制器，实现对工业自动化系统的控制和监控。 开发环境 本项目采用C语言语言配合SocketCAN库编程，使用CMake进行工程管理，并在Ubuntu16.04系统下编译运行。 目前已开展工作 1. CANopen协议研究 了解CANopen协议的相关内容，主要包括CANopen协议栈、CANopen协议帧结构以及CANopen的数据类型等。在此基础上，确定CANopen协议在本项目中的应用方式。 2. SocketCAN库的使用 SocketCAN库是用于Linux系统下的CAN总线通信的库，包含了一系列的API函数，可以帮助我们方便地对CAN总线进行编程。我们通过分析SocketCAN库的源代码，了解了它的基本实现原理和使用方法。 3. 控制器原型设计 基于CANopen协议和SocketCAN库，我们完成了一款可软件组态的控制器的