适用于狭窄腔道手术场景的触觉反馈方法、装置及系统.pdfVIP

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2023-11-25 发布于四川
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适用于狭窄腔道手术场景的触觉反馈方法、装置及系统.pdf

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本发明提供一种适用于狭窄腔道手术场景的触觉反馈方法、装置及系统，方法包括：在医生手持触觉握杆的一端控制手术器械，对狭窄腔道中的病变组织进行手术，且触觉传感与生成阵列中的腔体内部产生时变电磁场的情况下，基于信号采集设备，获取触觉握杆中的探测线圈采集到的第一信号；提取第一信号中的定位信号；根据定位信号对应的时域定位信号的幅值，确定探测线圈与触觉传感与生成阵列中的电磁线圈的距离；根据距离，确定触觉握杆的位姿。本发明设计了一种适用于外科手术场景的触觉传感与生成阵列，将电磁线圈按对称冗余形式排列，形成触觉

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117100389 A (43)申请公布日 2023.11.24 (21)申请号 202310992442.8 (22)申请日 2023.08.08 (71)申请人中国科学院自动化研究所地址 1