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- 2023-11-25 发布于四川
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本发明公开了一种基于改进A星算法的无人机路径规划方法和装置，所述方法包括：构建无人机飞行区域的三维栅格地图，确定飞行起点和终点位置，并初始化A星算法模型；识别并标记所述飞行区域中的障碍物，对所述障碍物进行处理；根据对障碍物的处理结果生成障碍物权重系数，对所述A星算法模型的评价函数进行加权；基于加权后的评价函数规划所述无人机的路径。上述方案利用三维栅格地图中的障碍物权重系数对评价函数进行加权，改进的A星算法保证了无人机的全局最优路径，提高了无人机实时路径规划的效率和安全性。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117109597 A
(43)申请公布日 2023.11.24
(21)申请号 202311374352.9
(22)申请日 2023.10.23
(71)申请人 北京卓翼智能科技有限公司
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