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机器人控制方法、装置、电子设备及可读存储介质.pdfVIP

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  • 2023-11-25 发布于四川
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机器人控制方法、装置、电子设备及可读存储介质.pdf

    本申请涉及一种机器人控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，所述方法包括步骤：获取机器人的当前状态数据以及障碍物数据；通过所述当前状态数据构建基础运动模型，并通过所述障碍物数据构建带扰动无碰撞约束模型；根据所述基础运动模型以及所述带扰动无碰撞约束模型构建最优控制问题；对所述最优控制问题进行求解得到最优控制量；根据所述最优控制量控制所述机器人移动。通过构建基础运动模型来保证控制与场景的匹配性，同时障碍物数据来构建带扰动无碰撞约束模型，从而使得在结合了扰动因素的无碰撞约束模型的基础上，确定最有控制量

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117111479 A (43)申请公布日 2023.11.24 (21)申请号 202311373785.2 (22)申请日 2023.10.23 (71)申请人 深圳市智绘科技有限公司 地址 5

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