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- 2023-11-25 发布于四川
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本发明公开了一种大型舱体双平台五自由度位姿识别与调整方法。装置包括两个视觉传感器、两个小的三自由度调整平台，视觉传感器放置于舱体首尾外侧，三自由度调整平台分别放置于舱体的首部和尾部，通过两视角端面检测，依次经位姿协同求解、位姿分解至调整平台、调整平台带动舱体运动而实现对舱体的五自由度位姿调整。本发明使用两个小的三自由度调整平台实现五自由度的位姿调整，将调姿分为调整舱体的首尾部分并并行化调整过程，大大提高调整效率，实现了调姿平台占用空间的减小、成本的降低和更高效灵活的位姿调整。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117102856 A
(43)申请公布日 2023.11.24
(21)申请号 202311374674.3
(22)申请日 2023.10.23
(71)申请人 浙江大学
地址 310058
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