一种基于水下光强梯度的自主定向方法.pdfVIP

下载本文档

7
0
约1.22万字
约 12页
2023-11-25 发布于四川
举报
版权申诉

一种基于水下光强梯度的自主定向方法.pdf

1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本发明涉及一种基于水下光强梯度的自主定向方法，属于水下自主导航领域，首先利用水下图像传感器获取水下光强图像，并结合水平姿态角确定斯涅尔窗口内成像像素；随后利用水平姿态、相机模型及折射定律求解像素对应空间观测矢量及光强梯度矢量；利用观测矢量与光强梯度矢量确定太阳矢量与观测矢量所在平面法线，进而根据几何正交关系求解优化方程，得到太阳矢量估计；最后根据天文年历解算太阳矢量与估计太阳矢量关系，得到载体航向信息。本发明考虑了水下光强场蕴含的空间运动信息，通过光强梯度进行太阳跟踪，为水下航行器的可靠自主导航

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117109594 A (43)申请公布日 2023.11.24 (21)申请号 202311368422.X (22)申请日 2023.10.23 (71)申请人北京航空航天大学地址 1001