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本发明涉及一种用于交通雷达的点云数据车道级建图方法,包含雷达数据获取和优化处理,对各车辆的点云数据进行聚类跟踪以获取各车辆的轨迹数据;轨迹数据预处理;提取预处理后轨迹数据的特征点,根据特征点进行分段处理;对各段轨迹数据按照预设的拟合函数进行拟合,得到车辆在各道路的轨迹曲线方程;将多个轨迹曲线方程分为若干个轨迹簇,对若干个轨迹簇进行聚类分析,提取出各段道路曲线并整合各道路曲线,得到完整道路曲线;基于完整道路曲线,构建车道级别的地图。本方法具有计算资源消耗低、检测效果稳定等优点。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117111061 A
(43)申请公布日 2023.11.24
(21)申请号 202310994660.5
(22)申请日 2023.08.08
(71)申请人 上海无线电设备研
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