工业机器人虚拟仿真技术- 课件 实训任务3.2 打开并设置工作站参数.pptxVIP

实训任务3.2 打开并设置工作站参数 •一 、任务介绍与要求 • 1 .任务介绍 • 本次任务的主要内容是 在熟悉任务3 . 1手动JOG操作 基础上 ， 打开并熟悉虚拟工 业机器人拧螺丝工作站构成： 包括虚拟工业机器人本体、 虚拟锁付机构（机器人本体 的终端工具） 、虚拟螺丝供 料单元 、虚拟直角件供料单 元与锁付平台 、虚拟螺丝等5 个与虚拟仿真有关的基本单 元构成 ， 如图3- 10所示； 对 机器人本体的终端工具（锁 附机构） 进行参数设置 ， 为 本项目后续编程任务的开展 做准备 。 • 实训任务3 . 2 打开并设置工作站参数 •一 、任务介绍与要求 • 2 .任务分析 • 为了完成并理解该任务 ， 需要对抓手的坐标系进行设置 ， 对抓手控 制信号进行设定 。请在进行相关理论知识的学习后 ， 再按照任务实施 步骤开展具体操作实践； 也可以一边按照任务实施步骤 、一边开展理 论知识学习 。 • 实训任务3 . 2 打开并设置工作站参数 •二 、相关知识与能力要求 • 1 .知识 ① 知识2 . 1 . 3程序文件的概念； ② 知识2 .2 相关动作指令介绍； ③ 知识2 . 3 .2工业机器人位置数据概述 ④ 知识2 . 7 、 知识2 .8 。 • 实训任务3 .2 打开并设置工作站参数 •二 、相关知识与能力要求 • 2 . 能力要求 ① 会打开工业机器人虚拟仿真工作站； ② 会设置抓手控制参数； ③ 会设置抓手虚拟仿真信号 ④ 会复原虚拟仿真布局 。 • 实训任务3 . 2 打开并设置工作站参数 •三 、任务实施 1． 打开工业机器人拧螺丝虚拟仿真工作站 。 1） 扫描右侧二维码 ， 下载工业机器人拧螺丝虚拟仿真工作站文 件 。 下载以后 ， 将其解压缩到计算机磁盘中 ， 例如 ， 在“D :\ ”根目 录下 。 2） 分别先后打开SolidWorks2017和RT ToolBox3两个软件 ， 务 必在完全打开第一个软件后再打开第二个软件 ， 否则有可能会影响后 续的仿真连接 。 3） 在SolidWorks中启动RT ToolBox的仿真连接器 。 具体操作方 法请扫描右侧二维码观看 。 • 实训任务3 .2 打开并设置工作站参数 •三 、任务实施 1． 打开工业机器人拧螺丝虚拟仿真工作站 。 4） 在RT ToolBox中打开“虚拟工业机器人拧螺丝工作站 ”的文 件 ， 进入模拟模式 ， 并链接到虚拟仿真器 。 • 实训任务3 .2 打开并设置工作站参数 •三 、任务实施 2． 设置抓手控制参数 。 分配控制信号地址 。在RT ToolBox的工作区树目录下 ， 双击【抓 手】 选项 ， 在窗口编辑区出现抓手参数设置画面 ， 设置抓手1为单电 控 、900信号地址 ， 如图3- 12所示 。 • 实训任务3 .2 打开并设置工作站参数 •三 、任务实施 2． 设置抓手控制参数 。 设置信号初始值 。在RT ToolBox的工作区树目录下 ， 双击【参数 一览】 选项 ， 在窗口编辑区出现参数一览画面； 在参数名输入框中输 入HANDINIT ， 找到该参数所在行后双击 ， 在弹出的参数编辑画面中设 置抓手1和抓手2的初始值为0 ， 图3- 13所示 。 • 实训任务3 .2 打开并设置工作站参数 •三 、任务实施 3． 设置抓手虚拟仿真属性 。 在【MELFA Works】 工程树中的【抓手】 目录下 ， 鼠标左键按下 选择锁付总成_hand-2拖到【 1 RC1 :RV-3SD】 下 。 • 实训任务3 .2 打开并设置工作站参数 •三 、任务实施 3． 设置抓手虚拟仿真属性 。 在RT ToolBox的MelfaWorks树 目录下 ， 双击【抓手设定】 选项， 在弹出的抓手虚拟仿真属性设置窗口中 ， 使能虚拟抓手1 、绑定控制 信号地址为900 、抓取时工件虚拟姿态不保持 。 • 实训任务3 .2 打开并设置工作站参数 •三 、任务实施 3． 设置抓手虚拟仿真属性 。 双击RT ToolBox的【工作区】 工程树目录【参数】 下【动作参数】 中的TOOL ， 进入TOOL设置页面 ， 将画笔工具笔尖相对于法兰盘中心的 偏移值X - 142 、Z 231 . 10 、B 180 填入MEXTL1数据栏中 ， 单击写入 。 • 实训任务3 .2 打开并设置工作站参数 •三 、任务实施 4． 仿真初始化位置保存与恢复 调整机器人和工具 ， 可以通过保存把当前仿真环境记录下来 ， 下 次可以快速恢复到当前状态