[工学]自动控制原理第3章.pptxVIP

第三章 控制系统的时域分析方法;3.1 典型输入信号和时域分析法;2.斜坡信号数学表达式;4.脉冲信号数学表达式;二、时域性能指标;时域性能指 标;3.2 一阶系统分析;y(t)的特点： 由动态分量和稳态分量两部分组成。 是一单调上升的指数曲线。 当t=T时，y=0.632。 曲线的初始斜率为1/T。性能分析： 超调量 不存在。 （2）ts=3T或4T。 2.单位斜坡响应;y(t)的特点： 由动态分量和稳态分量两部分组成。 输入与输出之间存在跟踪误差，且误差 值等于系统时间常数“T”。 3.单位抛物线响应 y(t)的特点： 输入与输出之间存在误差为无穷大，这意味着一阶系统是不能跟踪单位抛物线输入信号的。 4.单位脉冲响应;对一阶系统典型输入响应的两点说明： 当输入信号为单位抛物线信号时，输出无法跟踪输入。 三种响应之间的关系：系统对输入信号微分（积分）的响应，就等于该输入信号响应的微分（积分）。;3.3 二阶系统分析;二阶系统典型的数学模型：开环传递函数;和 两个参数，在 不变情况下取决于 。;2.欠阻尼（ 1）的情况特征根及分布情况：;3.临界阻尼 （ =1）的情况特征根及分布情况： 阶跃响应：;三、二阶系统动态特性指标 二阶系统的闭环传递函数为：;1.上升时间 ：在暂态过程中第一次达到稳态值的时间。对于二阶系统，假定情况 下，暂态响应：;3.调节时间 ：输出量 与稳态值 之间的偏差达到允许范围 （ ），并维持在允许范围内所需要的时间。;例 有一位置随动系统，结构图如下图所示，其中K=4。 求该系统的自然振荡角频率和阻尼比； 求该系统的超调量和调节时间； 若要阻尼比等于0.707，应怎样改变系统 放大倍数K？;（2）超调量和调节时间;加校正网络后：;加校正网络后：;3.4 高阶系统分析;结论： 若所有实数极点为负值，所有共轭复数极点具有负实部，即所有闭环极点都分布在s平面的左半边，那么 时，动态分量趋于零，系统稳态输出为1，等于输入量。这时系统稳定。 动态响应各分量衰减的快慢取决于指数衰减常数。闭环极点的负或负实部的绝对值越大，响应分量衰减得越迅速。 分量的幅值与闭环极点、零点在s平面中的位置有关。四、闭环主??极点的概念： 距离虚轴最近，又远离零点的闭环极点，在系统过渡过程中起主导作用，这个极点称为主导极点。 主导极点若以共轭形式出现，该系统可近似看成二阶系统；若以实数形式出现，该系统可近似看成一阶系统。;3.5 稳定性分析及代数判据;三、劳斯判据 系统特征方程的标准形式：;例 四阶系统特征方程式：试判别系统的稳定性，并说明特征根中具有正部根的个数。 列劳斯表：;三：补充;四、劳斯判据的其它应用 1.分析系统参数对稳定性的影响 例 系统如图所示，求使系统稳定的K值的 范围。解：系统闭环特征方程为 列劳斯表;2.确定系统的相对稳定性 稳定裕量：系统离稳定的边界有多少余量。也就是实部最大的特征根与虚轴的距离。;3.6 稳态误差分析及计算;32;2．稳态误差：稳定系统误差的终值。 3．稳态误差的计算公式：终值定理 二、稳态误差计算 1.在给定输入信号作用下的分析：令;的关系。;b.单位斜坡输入下的;c.单位抛物线输入下的;d.典型信号合成输入下的 稳态误差可用叠加原理求出，即分别求出系统对阶跃、斜坡和抛物线输入下的稳态误差，然后将其结果叠加。;结论：要消除或减小 ，必须针对不同的输入量来选择不同的系统，并且选择较大的K值。但K值必须满足稳定性的要求。;3.给定输入、扰动输入同时作用下的;解：1.判断系统稳定性特征方程;方法二：用静态误差系数法;4. 给定输入、扰动输入下的稳态误差;令;令;第三章思路整理