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基于Kalman滤波的双目视觉点云 数据预处理 摘 要 本课题从三维重建的角度出发，针对零件角码的深度信息滤波处理、点云获取预处理等问题，主要研究从深度图像信息获取到点云数据的预处理步骤，包括滤波处理和可视化，通过kinect for xbox one传感器得到深度图像，针对深度图像中主要存在的噪声、空洞、数据跳变这三种缺陷，逐步进行处理：利用引导滤波来实现降噪，调整窗口半径和参数以获取较好的处理图像；采用联合双边滤波修复图像的空洞，分析参数影响最终实现空洞的填补；接着用卡尔曼滤波消减深度数据跳动；最后将深度图像转化成点云数据，再用