一种基于角速度转换的动态倾角方法及应用该方法的设备.pdfVIP

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2023-11-29 发布于四川
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一种基于角速度转换的动态倾角方法及应用该方法的设备.pdf

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本发明公开一种基于角速度转换的动态倾角方法及应用该方法的设备，方法包括基于陀螺仪获取结构相对于参考坐标系的角速度，并输出到角速度转换器，角速度转换器进行角度解算以获取的转换角度；构建从角速度转换器获取的角度的四元数状态空间表达式，将角速度转换器输出的角度四元数作为卡尔曼滤波器的观测量；根据四元数微分方程构建从陀螺仪获取的角速度的四元数状态空间表达式，将陀螺仪输出的角速度和常值漂移误差作为卡尔曼滤波器的预测值；建立步骤2中的观测量和步骤3中的预测值组成的系统的卡尔曼滤波状态方程和测量方程，解算结构

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117128956 A (43)申请公布日 2023.11.28 (21)申请号 202311104900.6 (22)申请日 2023.08.30 (71)申请人中国海洋大学地址 266000