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基于耦合动力学模型的缆索振动响应求解法及爬缆机器人.pdfVIP

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  • 2023-11-29 发布于四川
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基于耦合动力学模型的缆索振动响应求解法及爬缆机器人.pdf

    本发明提出了一种基于耦合动力学模型的缆索振动响应求解法及爬缆机器人，该方法包括：步骤1、基于倾转旋翼飞行爬缆机器人和缆索，建立简化模型，并基于简化模型引入四个坐标系；步骤2、求解机体的滚动角接位的简化后的旋转矩阵；步骤3、求解在缆索坐标系{C}下作用在飞行机器人身上的沿方向上的合力FX；步骤4、机体坐标系下，建立飞行机器人‑缆索耦合动力学模型；步骤5、建立作用在缆索上的沿方向上风‑缆索‑机器人耦合动力学模型：步骤6、反求出缆索沿方向上的振幅。本发明的爬升速度快且为增强爬缆机器人在不同自然风导致的

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117131632 A (43)申请公布日 2023.11.28 (21)申请号 202311156667.6 G06F 119/14 (2020.01) (22)申请日 2023.09

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