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基于ORB_SLAM的单目摄像头空间构图实现 摘 要 在科学技术日益增长突飞猛进的今天，人们迫切需求能够通过计算机模拟人类视觉活动，将该技术应用于诸如机器人开发等领域中。经过一批批研究者们数十载地努力，现在SLAM技术的基本框架已经被确定，正蓬勃发展中。 本文主要讲了ORB_SLAM——基于ORB特征识别的单目摄像机SLAM系统。ORB_SLAM能够实现构图与定位，系统能够在各种场合上实时运行，通过单目摄像机获得图像，系统全自动位置初始化，自动选择相应模型并且识别图像特征点，对图像运动进行跟踪、估计摄像机位姿、关键帧回环检测、跟踪丢失时的全局重定位、优化摄像机位姿、构建稀疏地图点、剔除冗余