轮式车辆的行驶理论（24页）.pptxVIP

第二章轮式车辆的行驶理论 ■ §2- 1轮式行走机构的运动学 ■ §2-2轮式行走机构的动力学 ■ §2-3轮式车辆的滚动阻力及附着性能 ■ §2-4轮式车辆总体动力学 ■ §2-5双桥驱动车辆的运动学和动力学 §2-1轮式行走机构的运动学 ■ 车轮的分类 ■ 车轮的三种运动情况 ■ 几个重要定义 车轮的分类 ■ 根据产生运动的力学原因来分 ■ 1 、驱动轮； ■ 2 、从动轮； ■ 3 、 自由轮。 车轮的三种运动情况 ■ 1 、纯滚动； ■ 2 、滚动时带有滑移； ■ 3 、滚动时带有滑转。 几个重要定义 ■ 有效滚动半径 ■ 滚动半径 ■ 理论速度 ■ 实际速度 ■ 滑转率 §2-2轮式行走机构的动力学 ■ 驱动轮力矩平衡方程式 ■ 自由轮力矩平衡方程式 ■ 从动轮的力矩平衡方程 驱动轮力矩平衡方程式 ■ 参看下图 ■ MK －F ×rK －Ra=0 ■ 式中： R ×a—滚动阻力矩； ■ R—地面垂直反力 ， R=Q。 自由轮力矩平衡方程式 ■ 参看下图 ■ 所谓自由轮是指在车轮上只作用有轴负荷Q和 仅用以克服滚动阻力矩所需要的驱动力矩MK， 它不具有牵引任何负荷的能力 ， 因此有： ■ MK=R×a 从动轮的力矩平衡方程 ■ 参看下图 ■ Fc ×rK －R ×a=0 ■ Fc —机架对从动轮的推力. ■ 从动轮被机架推着前进 ， 其力矩平衡方程 为： ■ 滚动阻力及滚动阻力系数 ■ 附着性能及其影响因素 滚动阻力及滚动阻力系数 ■ 车轮压实土壤引起的滚动阻力 ■ 轮胎变形引起的滚动阻力 ■ 滚动阻力系数 车轮压实土壤引起的滚动阻力Ff1 ■ 弹性轮胎通过松软的土壤滚动时 ， 土壤被压实变形 ， 所引起的滚动阻 力可按贝克法计算。 ■ 承载面平均接地比压： ■ p=Q÷（l×b） ■ Q —轮胎荷载； ■ l—接地平面长度； ■ b —轮胎接地平面宽度。 式中： pi—轮胎气压； pc—胎壁刚度换算的气压。 轮胎变形引起的滚动阻力Fft ■ Fft与载荷Q成正比 ， 从而可得： ■ Fft=Q ×ft ■ ft —轮胎变形引起的滚动阻力系数。 ■ 经验还表明 ， 系数ft 随轮胎气压pi而变化， ft-pi变化规律可通过试验求得。 滚动阻力系数 ■ 根据大量的实验结果 ， 我们发现车辆行驶 阻力与车辆的使用重量成正比 ， 即： ■ 式中： f—行驶阻力系数； ■ F ’R —土壤水平变形阻力 ， kN ; ■ Gs —车辆使用重量 ， kN ; 附着性能及其影响因素 ■ 附着力与附着系数 ■ 影响滚动阻力和附着系数性能的因素 附着力与附着系数 ■ 地面的抗滑转能力 ， 地面这种抗滑转的能 力称为附着性能。 ■ 附着力： ■ 规定在容许滑转率时 ， 驱动轮所发挥的牵 引力称为附着力Fφ 。 ■ 附着系数： ■ 附着力与附着重量之比值称为附着系数。 影响滚动阻力和附着系数性能的因素 ■ 1 土壤条件 ■ 2 路面条件 ■ 3 附着重量 ■ 4 轮胎充气压力 ■ 5 轮胎尺寸 ■ 6 轮胎花纹 ■ 7 轮胎结构 §2-4轮式车辆总体动力学 ■ 参看图2- 10： ■ 计算表明N1 、N2发生了变化 ， 叫重量 转移 。 ■ 附着重量分配系数λ一般用附着重量除 以机械使用重量来表示 即： , ■ λ=N2 ÷Gs §2-5双桥驱动车辆的运动学和动力学 ■ 双桥驱动车辆的特点 ■ 双桥驱动车辆的运动学和动力学 ■ 双桥驱动的寄生功率 ■ 四轮驱动车辆的滑转效率 双桥驱动车辆的特点 ■ 1 牵引附着性有显著的改善 ■ 2 较好的操纵性和纵向稳定性 ■ 3 较好的通过性 双桥驱动车辆的运动学和动力学 ■ 双桥驱动车辆的动力学方程 ■ Fx=F1+F2 ■ 双桥驱动车辆的运动学方程 ■ 或 双桥驱动的寄生功率 ■ 参看图 2 — 1 4 四轮驱动车辆的滑转效率 ■ ε= δ2 - δ 1为超前率。 ■ 参看图 2 — 1 5