【现代控制系统课件】反馈控制系统设计 看-.pptxVIP

本章将讨论校正器设计的核心问题 。运用前面各章给出 的方法 ， 建立了几个使系统能够实现期望性能的频域设 计方法。 主要内容： 10. 1 四种典型的校正类型 10.2 串联校正网络 10.3 基于Bode图的相位超前校正设计 10.4 基于根轨迹的相位超前设计 10.5 利用积分网络的系统设计 第10章 反馈控制系统设计 10.6 基于根轨迹的相位滞后校正设计 10.7 基于Bode图的相位滞后设计 10.8 具有前置滤波器的系统 10.9 最小节拍响应的设计 为了提供期望的系统响应 ， 调整系统的参数常常是可能 的 。但是 ， 经常发现仅调整系统的参数不足以获得期望 的性能 。更确切地说 ， 为了获得适合的性能 ， 我们需要 重新考虑系统的结构和重新设计系统 ， 即必须审查系统 的方案或规划 ， 获得能够产生适合系统的新设计或规划。 于是 ， 控制系统的设计涉及到系统结构的配置或规划， 以及选择适合的元件和参数 。例如 ， 如果希望一组性能 度量小于一些规定的值 ， 那么常常会遇到一组不相容的 要求 。现在 ， 如果不能放松这两个性能要求 ， 那么必须 用某种方法改变系统 。为了提供适合的性能而对控制系 统进行的改变或调整称为校正（ compensation） ， 即校 正是为了弥补不足或不协调而对系统进行的调整。 10. 1 四种典型的校正类型 当为了改变系统响应而重新设计控制系统时 ， 将在反馈 系统结构中插入附加的元件 。这些附加元件或装置调整 或校正性能的不足 。校正装置可以是电气 、机械 、液压、 气动 ， 或者是一些其它类型的装置或网络 ， 常常称其为 校正器（ compensator） 。 校正器是为了校正性能不足而插入控制系统中的 附加元件或电路。 校正器的传递函数表示为 ， 并且校正器可 以放置在系统结构的不同位置 。根据位置不同 ， 可分为 串联 、反馈 、输出和输入校正器。 图10. 1 校正的类型 （ a ） 串联校正（b） 反馈校正（ c ）输出或负载校正（d） 输入校正 控制系统的性能可以借助时域性能度量或频域性能度量 来表示 。对于阶跃输入 ， 系统性能可以通过一定的峰值 时间 、最大超调量 、稳态误差和调节时间来规定 ， 借助 根轨迹判断根的位置 。另外 ， 可以利用频率性能度量来 表示反馈控制系统的性能 。于是系统的性能可以利用闭 环频率响应的峰值 、谐振频率 、带宽 、增益裕量和相位 裕量来表示 ， 借助绘制在极坐标图 、Bode图和Nichols 图上的频率响应来阐述。 采用校正器的前提是系统的过程已经很完善 ， 不可改变。 考察串联或反馈网络的设计 ， 如图10. 1 (a)和(b)所示。 校正网络 与不可改变的过程 串联 ， 为的是 提供适合的环路传递函数 。所选择的校正 器 可以改变根轨迹或频率响应的形状 。在这两种情 形下 ， 校正网络的传递函数为 于是设计问题简化为如何合理地选择校正器的极点和零点 问题 。为了说明校正网络的性质 ， 将考察一阶校正器 。基 于一阶校正器建立的校正方法可以扩展至高阶校正器 ， 例 如 ， 通过串联几个一阶校正器便可得到高阶校正器。 10.2 串联校正网络 考察具有如下传递函数的一阶校正器 （*） 于是设计问题变成选择z ， p和 K ， 以便提供适合的性能 network） ， 在平面上的零极点配置如图10.2所示。 当 时 ， 该网络称为相位超前网络（phase-lead 一 ）相位超前网络 如果忽略极点 ， 即 ， 并且零点在s平面的原点 ， 则 有如下微分器： (**) 故(*)给出的校正网络形式是一个微分型的网络. (**)的 频率表示为 且相角为 。 (*)的频率表示为 （***） 其中 ， ， 。该相位超前网络的频率 响应如图10.3所示 。频率特性的相角为 相位超前校正的传递函数可以用图10.4所示的网络得 到 。该网络的传递函数为 当插入额外的串联增益后 ， 便与式（***） 相同。 相位超前的最大值出现在频率 ， 而 是 =ll/t和 的几何平均数 ， 也就是说 ， 最大相位超 前出现在对数频率尺度的极点和零点频率之间的中点 。于 是有 则得到的相位超前校正（phas