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旋转矩阵数学公式 介绍 旋转矩阵是在数学和计算机图形学中常用的工具，用于描述二维或三维空间中物体的旋转操作。旋转矩阵通过一系列数学公式表示，并可以方便地应用于计算机编程和仿真等领域。 二维旋转矩阵 在二维空间中，旋转矩阵由以下形式的2x2矩阵表示： R = |cosθ -sinθ| |sinθ cosθ| 其中，θ表示旋转角度。通过将一个二维向量 `[x, y]` 与旋转矩阵相乘，我们可以获得旋转后的向量 `[x, y]`，计算公式如下： [x, y] = [x, y] * R 三维旋转矩阵 在三维空间中，旋转矩阵由以下形式的3x3矩阵表示： R = |cosθy*cosθz