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本发明公开了一种基于智能切换机制的异构多智能体系统容错控制方法，包括以下步骤：对于含有未知非线性动态、未知外部扰动及多种执行器故障的领导者‑跟随者模式的异构多智能体系统，定义一致误差，根据一致误差设计切换性能指标，进而设计切换函数，通过反步算法设计分布式自适应容错控制律，使跟随者智能体的输出能跟踪上领导者智能体的输出，并且系统中所有信号保持有界。同时，本控制方法考虑了存在未知非线性动态、多种执行器故障以及有界扰动的情况。本控制方法能克服模型中的不确定性，增强控制系统的鲁棒性，具有容错和抗干扰的能
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117148717 A
(43)申请公布日 2023.12.01
(21)申请号 202310969617.3 (51)Int.Cl .
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