《 工业机器人 》实验报告.docxVIP

西南科技大学

学生实验报告

实验课程名称

开课实验室

数字化设计与制造

智能机械与虚拟实验室

学 院

制造 专业 机械 班级 1102 班

学生姓名 xxxxx 学 号 2011xxxx

开课时间 2014 至 2015 学年第 1 学期

总成绩

总成绩

教师签名

制造科学与工程学院制

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《 工业机器人 》实验报告

开课实验室：智能机械与虚拟实验室 2014年10月30日

学院 制造学院

年级、专业、班

姓名 成绩

课程

数字化设计与制造

名称

实验项目名 称

工业机器人 指导教师

一、实验目的

了解MOTOMAN机器人的由来与发展、组成与技术参数，掌握机器人分类与应用，对各类机器人有较系统地完整认识。

了解MOTOMAN机器人运动学、动力学的基本概念，能进行简单机器人的位姿分析和运动分析。

了解MOTOMAN机器人本体基本结构，包括机身及臂部结构、腕部及手部结构、传动及行走机构等。

利用虚拟样机模拟机器人工作的动态。

利用虚拟样机仿真,了解工业机器人的系统组成、机构型式、自由度等基本概念。

了解工业机器人工作站及生产线的基本组成和特点。

了解机器人控制系统的构成、编程语言与编程特点。

了解Adams仿真软件的使用。

二、实验原理

MOTOMAN机器人由驱动器、传动机构机器人臂、关节以及内部传感器（编码器）等组成。它的任务是精确的保证末端操作器所要求的位置、保证末端操作器所要求的位置、姿态和实现其运动。将MOTOMAN机器人的结构看成是一个开链式的连杆机构，始端连杆是机座，末端连杆与工具相连，相邻连杆之间用一个关节相连接在一起。MOTOMAN有六个自由度，由六个连杆和六个关节组成，基本上可以完成空间各种运动，通过Adams仿真软件可以模拟MOTOMAN在空间所能活动的范围。

Adams软件进行运算时,首先读取原始输入数据,在检査准确无误后,判断整个系统的自由度。如果系统自由度为零,进行运动学分析,如果系统自由度不为零,Adams软件通过分析初始

条件进行动力学分析还是静力学分析,在确定分析类型后。Adams软件通过其强大的积分器求解矩阵方程。

三、使用仪器、材料PC电脑一台ADMAS软件

MOTOMAN工业机器人

四、实验步骤

机器人操作

了解MOTOMAN机器人的基本组成及其自由度。掌握机器人工作原理。

检查外部电源线遮盖物及外包装有无破损，有异常则应及时修理或采取其它必要措施。

打开控制柜，认识控制系统的组成。

认识机构型式、各关节名称。

打开电源,对机器人进行轨迹运动控制；利用示教编程器对机器人进行各个关节的运动实验、不同坐标下的手部位置与速度实验、点位控制实验注意观察机器人末端的运动轨迹和变位机的配合运动。

观看机器人手爪对工件的抓住、握持、释放的动作。

关闭电源。

ADMAS仿真

l.建立要分析的机构

添加约束副,并对其进行受力分新

加入驱动条件

设定分析条件并模仿

播放,输出分新结果

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六、实验结果分析

机器人在工作时，它的末端所能触及到的空间是受到参数的限制的。

机器人的几个关节可以联动，从而使它的末端所能触及到的空间点更多。

由实验可知，自由度越多的机械臂工作空间范围越大，越能满足工作要求，但自由度越多，会不可避免的增加生产成本与制造难度。并且工作误差可能增大，综合考虑，复杂操作，六个自由度基本满足所有操作，也是使用较多的。平面简单操作。三个左右就够了。 ·

七、实验思考及建议

本实验让表们真正的见识到了工业机器人实验的真实设备，经过一个实验的示范教学,也让表么体会到了反求工程与快速制造科学的强大,真实的体会到了工业机器人对整个制造业的深远影响。

Motoman工业机器人确实非常的先进，加工范围广，加工精度高。Adams软件更是高级，可以模拟真实的操作情况。机器人现在的运用很广泛，尤其在高危工作环境或者重复的劳动工作中。希望我们可以接触更多的多功能的机器人。同时，在软件功能上能够给以更多的指导。