动力学方程拉格朗日方程.pptxVIP

§1.3拉格朗日方程为了得到广义坐标表示的完整力学系的动力学方程––––拉格朗日方程，需要先导出达朗伯－拉格朗日方程。一、达朗伯－拉格朗日方程设受完整约束的力学体系有n个质点，体系中每一个质点都服从如下形式的牛顿运动定律，设第i个质点受主动力，受约束反力，则：称为达朗伯惯性力或称有效力注意：这个达朗伯惯性力与力学中定义过的惯性力不是一个概念，那里的惯性力是对某一非惯性系而言的，而上式中各质点的并不相等，所以这里并不存在一个统一的非惯性系。

以点乘上式后，再对i取和，得理想约束条件下：则这是达朗伯原理与虚功原理的结合，称为达朗伯——拉格朗日方程，由于存在约束，各并不彼此独立，因此不能令上式中前面的所有乘式都等于零，否则就成为自由质点的运动微分方程了。

二、基本形式的拉格朗日方程现在我们从达朗伯－拉格朗日方程出发，把各并不彼此独立的坐标用各彼此独立的广义坐标重新表述，从而导出适用于受理想约束的完整力学系所遵守的动力学方程—拉格朗日方程。设n个质点受k个约束，因是完整约束，体系的自由度数应为s＝3n－k。以广义坐标表出则代入达朗伯－拉格朗日方程

上式中的两个取和号互不相关，故可以互易，则令则

因各?q?互相独立，所以P?＝Q?改写由

令显然T是体系的动能，则有即这就是著名的拉格朗日方程，也称基本形式的拉格朗日方程（或称第二类拉格朗日方程）。其中广义坐标q?＝q?(t)，所以上式是以t为自变量的广义坐标q?的s个二阶常微分方程组。只要我们能写出以为变量时体系的动能T和广义力Q1，Q2，…，Qs，就可以代入上式，从而得到体系的动力学方程组，再求解，就可得到体系的运动方程。

三、广义动量与广义力的计算对于单个质点来说，动能对某速度分量的导数是对应的动量分量与此类比，可以定义广义动量p?为注意：广义动量可以是线动量，也可以是角动量等等，视广义坐标的选择而定。而广义力：广义力可以是力，也可以是力矩等，视广义坐标的选择而定。计算广义力的方法可以有两种：一种方法是从上定义式直接计算，另一种方法是从主动力所作的虚功来计算。

1、从主动力所作的虚功来计算如求Q1，令?q2＝?q3＝…＝?qs＝0，则

求任一广义力Q?时从定义式直接计算

[例3]计算一自由质点取平面极坐标的广义力。设质点P受力，广义坐标q1＝r，q2＝?。与此两广义坐标对应的广义力为Qr和Q?。求Qr与Q?,用两种方法。从定义式计算。将定义式用于极坐标，因粒子数n＝1，则解方法一：又因x＝rcos?，y＝rsin?1234

则可见广义力的径向分量就是的径向分量，说明Qr是一个力。另外

上式括号中的第一项为Fx在方向的投影，第二项是Fy在方向的投影。所以两者之和就是在方向的投影F?，因此Q?＝rF?（是力矩）可见广义力的横向分量Q?是力矩。

方法二：从主动力所作的虚功来计算则

则两种方法的结果一致

BDAC实际上，在很多情况下我们仅遇见保守力学系。则对任一个质点有对于保守力学系，存在势能分量式为四、保守力学系的拉格朗日方程

现在把广义力与势能函数连系起来代入基本形式的拉格朗日方程，则

注意：一般势能函数不显含时间和速度变量，即V＝V（x1，y1，z1，…，xn，yn，zn）＝V（q1，q2，…，qs）则令L＝T－V，则与代入最顶上一式：L＝T－V叫拉格朗日函数。一般L是广义坐标，广义速度和时间的函数。

即简记为而仍是广义动量。这就是受理想约束的完整系在保守力作用下的拉格朗日方程。因为用得较多，就直接称它为拉格朗日方程。当取广义坐标和广义速度为独立变量时，只要知道了L，就可以求出q?所满足的动力学方程，从而可求出体系的全部力学性质。因此，我们说：取广义坐标和广义速度为变量时，拉格朗日函数L是力学体系的一个特性函数。

五、循环积分与能量积分拉格朗日方程是s个二阶常微分方程组，我们希望也像牛顿力学一样，若能首先对微分方程组积分一次，找出某些初积分（或叫第一积分），使我们对某些问题的求解能简便些。在某些情况下，部分的第一积分容易得到。1、循环积分一般保守力学系的拉格朗日函数是全部广义坐标和广义速度（广义动量）及