车辆自动驾驶系统应用 课件 4-2 OpenDrive 高精度地图标准.pptx

项目四完成Apollo高精地图的构建与导入任务二了解OpenDrive高精地图的标准Vehicleautonomousdrivingsystemapplications

任务目标LearningPurpose知道OpenDrive的几个重要和文件结构了解OpenDrive文件结构及绘图流程知道OpenDrive高精度地图的背景掌握OpenDrive中的坐标系表示方法知道OpenDrive与其他标准的关联

任务导入Taskimport高精度电子地图也称为高分辨率地图(HDMap，HighDefinitionMap)，是一种专门为无人驾驶服务的地图。与传统导航地图不同的是，高精度地图除了能提供的道路(Road)级别的导航信息外，还能够提供车道(Lane)级别的导航信息。OpenDrive是一种开放的文件格式,用于路网的逻辑描述，它是目前国际上较通用的一种格式规范，由一家德国公司制定。需要说明的一点是百度Apollo中也开发了自己的OpenDRIVE，与德国的OpenDRIVE有所不同，百度Apollo使用的是基于OpenDrive格式改进过的高精度地图。在运用OpenDRIVE格式规范表述道路时，会涉及Section、Lane、Junction、Tracking四个概念。

目录（二）OpenDrive的道路结构及格式说明（一）OpenDrive高精度地图简介（四）OpenDrive中的地理坐标参考（三）OpenDrive中的坐标系

（一）OpenDrive高精度地图简介OpenDrive描述了自动驾驶仿真应用所需的静态道路交通网络，并提供了标准交换格式说明文档。该标准的主要任务是对道路及道路上的物体进行描述。OpenDrive说明文档涵盖对如道路、车道、交叉路口等内容进行建模的描述，但其中并不包含动态内容。OpenDrive文件结构及绘图流程OpenDrive数据存储在扩展名为.xodr的XML文件中。OpenDrive文件结构符合XML规则。元素按XML格式的等级进行排列，级别大于零（0）的元素为子元素。级别为（1）的元素称为主元素。每个元素都可以用户定义的数据进行扩展。每个OpenDrive文件都会有一个主元素OpenDrive，所有描述道路的特征类都是它的子元素。

（一）OpenDrive高精度地图简介OpenDrive描述了自动驾驶仿真应用所需的静态道路交通网络，并提供了标准交换格式说明文档。该标准的主要任务是对道路及道路上的物体进行描述。OpenDrive说明文档涵盖对如道路、车道、交叉路口等内容进行建模的描述，但其中并不包含动态内容。OpenDrive文件结构及绘图流程下图为绘制地图的一个简单流程，读取OpenDrive文件，即地图数据，构造路网，通过渲染展示给用户。OpenDrive中使用的所有浮点数都是IEEE754双精度浮点数的数字。为了保证浮点数字在XML中的准确表示，在XML中的浮点数表示应该使用一个已知的正确精度，一般使用保留17位有效数字来描述数字。

（一）OpenDrive高精度地图简介OpenDrive描述了自动驾驶仿真应用所需的静态道路交通网络，并提供了标准交换格式说明文档。该标准的主要任务是对道路及道路上的物体进行描述。OpenDrive说明文档涵盖对如道路、车道、交叉路口等内容进行建模的描述，但其中并不包含动态内容。OpenDrive文件结构及绘图流程所有可以在OpenDrive文件中使用的属性都在UML模型中被完全注释：单位：道路长度或速度等的单位；种类：描述一个属性的数据类型，可以是一个原始数据类型，例如，string、double、float，或者是指代对象的复杂数据类型；值：值决定了给定属性的值范围，例如：其中geometry代表了当前元素所要描述的道路单元，其中geometry的属性有s，x，y，hdg和length，他们的值跟随在后面。

（一）OpenDrive高精度地图简介OpenDrive描述了自动驾驶仿真应用所需的静态道路交通网络，并提供了标准交换格式说明文档。该标准的主要任务是对道路及道路上的物体进行描述。OpenDrive说明文档涵盖对如道路、车道、交叉路口等内容进行建模的描述，但其中并不包含动态内容。OpenDrive重要节点介绍如图是一个XML节点和属性的导图。“【】”表示这个节点一般有多个。可以在思维导图中看到，road节点是重点，其中geometry节点就定义了referenceline，而lane节点重点定义了各车道的属性。

（一）OpenDrive高精度地图简介OpenDrive描述了自动驾驶仿真应用所需的静态道路交通网络，并提供了标准交换格式说明文档。该标准的主要任务是对道路及道路上的物体进行描述。OpenDri