ROS原理与技术应用 课件 5-1 认知激光雷达传感器.pptx

《ROS原理与技术应用》能力模块五掌握使用激光雷达构建地图与实现导航的方法任务一认知激光雷达传感器

导入在自动驾驶架构中，能实现环境感知的传感层被比作汽车的“眼睛”，其中的激光雷达相较于其他传感器探测距离更远，精度更高，受环境影响较小，且产生的三维地图信息更容易被计算机解析。

目录CONTENTS0102激光雷达的简介激光雷达的工作原理03激光雷达的分类02智慧猫单线激光雷达的组成与连接

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一、激光雷达的简介激光雷达LiDAR(LightLaserDetectionandRanging)，是激光探测及测距系统的简称。用激光器作为发射光源，然后将目标发射回来的信号（目标回波）与发射信号进行比较，进行适当处理后，便可获取目标的相关信息，例如，目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数，从而对目标进行探测、跟踪和识别。激光雷达是激光技术与雷达技术相结合的产物。

一、激光雷达的简介激光雷达有以下四个特点：具有极高的分辨率A抗干扰能力强B获取的信息量丰富C可全天时工作D

一、激光雷达的简介激光波长短，可发射发散角非常小（μrad量级）的激光束，多路径效应小（不会形成定向发射，与微波或者毫米波产生多路径效应），可探测低空/超低空目标激光雷达工作于光学波段，频率比微波高2～3个数量级以上，因此，与微波雷达相比，激光雷达具有极高的距离分辨率、角分辨率和速度分辨率01抗干扰能力强具有极高分辨率

一、激光雷达的简介激光主动探测，不依赖于外界光照条件或目标本身的辐射特性。它只需发射自己的激光束，通过探测发射激光束的回波信号来获取目标信息。但是激光雷达最大的缺点——容易受到大气条件以及工作环境的烟尘的影响，要实现全天候的工作环境是非常困难的事情。可直接获取目标的距离、角度、反射强度、速度等信息，生成目标多维度图像01可全天时工作获取的信息量丰富

二、激光雷达的工作原理激光雷达与雷达工作原理类似，激光雷达通过测量激光信号的时间差和相位差来确定距离，但其最大优势在于能利用多谱勒成像技术，创建出目标清晰的3D图像。激光雷达通过发射和接收激光束，分析激光遇到目标对象后的折返时间，计算出到目标对象的相对距离，并利用此过程中收集到的目标对象表面大量密集的点的三维坐标、反射率和纹理等信息，快速得到出被测目标的三维模型以及线、面、体等各种相关数据，建立三维点云图，绘制出环境地图，以达到环境感知的目的。

二、激光雷达的工作原理大多数的激光雷达系统主要包括四部分：激光发射系统、激光接收系统、信息处理系统、光学扫描系统。下图所示为激光雷达系统的具体组成

二、激光雷达的工作原理激光发射系统激励源周期性地驱动激光器，发射激光脉冲，激光调制器通过光束控制器控制发射激光的方向和线数，最后通过发射光学系统，将激光发射至目标物体光学扫描系统以稳定的转速旋转起来，实现对所在平面的扫描，并产生实时的平面图信息信息处理系统接收信号经过放大处理和数模转换，经由信息处理模块计算，获取目标表面形态、物理属性等特性，最终建立物体模型激光接收系统经接收光学系统，光电探测器接受目标物体反射回来的激光，产生接收信号

二、激光雷达的工作原理1.TOF（TimeofFlight）测距法：又称飞行时间测距法。测距过程大致分为以下三个步骤：1开始测距时，脉冲驱动电路驱动激光器发射一个持续时间极短但瞬时功率非常高的光脉冲，同时计时单元启动计时2?光脉冲经发射光路出射后，到达被测物体的表面并向各方向散射。测距模块的接收光路收到部分散射光能量，通过光电器件转化为光电流，输送给回波信号处理电路3?回波信号处理电路将光电流转化为电压信号，经过一级或数级放大并调理后，得到一个回波信号对应的电脉冲，用于触发计时单元停止计时

二、激光雷达的工作原理2.三角测距法：它是指发射一束激光以一定的入射角度照射被测目标物体，激光在目标物体表面发生反射和散射，在另一角度利用透镜对反射激光汇聚成像，光斑成像在CCD（Charge-coupledDevice，感光耦合组件）位置传感器上。当被测物体沿激光方向发生位置变化时，位置传感器上的光斑将产生移动，如图所示。由图中的几何关系可知，位于不同距离的物体，出射激光形成的光斑在线阵上成像的位置亦不相同；另一方面，测距模块的内部结构固定不变，接收透镜的焦距f，以及发射光路光轴与接收透镜主光轴之间的偏移（即基线距离）L这两项参数都是已知的。根据三角形的相似关系，即可计算出物体的距离D如下：D=f*(L+d)/d

三、激光雷达的分类激光雷达作为自动驾驶车辆常见的传感器，根据不同的划分方式，主要有以下几种类型，如图所示。

三、激光雷达的分类1、按扫描方式划分激光雷达按有无机械旋转部件分类，包括机械激光雷达和固态激光雷达。机械激光雷达带有控制激光发射角度的旋