车辆自动驾驶系统应用 课件 4-1 高精度地图与传统地图.pptx

能力模块四对高精度地图刻绘的基本认知任务一了解高精度地图的特点与制作流程Vehicleautonomousdrivingsystemapplications

任务目标LearningPurpose了解高精度地图的绘制流程理解高精度地图与传统地图的区别了解高精度地图的定义

任务导入Taskimport高精度地图，不仅仅是传统导航地图。二者之间有完全不同维度的意义。我们在日常生活中使用的电子导航地图，是给我们驾驶员指引方向的；而高精度地图，则是给未来自动驾驶汽车指引方向的。高精地图可以帮助汽车预知路面复杂信息，如坡度、曲率、航向等，更好地规避潜在的风险，是实现自动驾驶的关键所在。

目录（二）高精度地图和传统地图的区别（一）高精度地图的定义（四）高精度地图的制作流程（三）高精度地图的作用

（一）高精度地图的定义高精地图(PrecisionMap)是指精度高且精细化定义的地图，对精度的要求相对传统电子导航的米级来说，已经达到厘米级。传统导航电子地图大多提供给人类使用，高精地图主要是一类辅助驾驶和自动驾驶的主要工具，是提供给计算机使用的。它是自动驾驶最核心的传感技术之一，高精度地图已成为L3以上级别的自动驾驶系统必不可少的组成部分。

高精度地图（也称为高精度地图），实际上是和普通导航电子地图相对而言的服务于自动驾驶系统的专题地图。高精地图也称自动驾驶地图、高分辨率地图，是面向自动驾驶汽车的一种新的地图数据范式。高精地图绝对位置精度接近1m相对位置精度在厘米级别，能够达到10-20cm。准确和全面地表征道路特征，并要求更高的实时性，是高精度地图最显著的特征。高精地图记录驾驶行为的具体细节，包括典型驾驶行为、最佳加速点及刹车点、路况复杂程度、以及对不同路段信号接收情况的标注等。（一）高精度地图的定义

（二）高精度地图和传统地图的区别高精地图是相对于普通地图来说的，它提供了更高精度，内容更为丰富的地图信息，主要服务于自动驾驶。目前L2+及以上自动驾驶方案普遍对高精地图有明确依赖。标准精度地图，储存位置通常为智能座舱域的控制器，通常为中控大屏。导航地图主要是给人看的，拥有道路级的拓扑，约10米级的精度，比较全面的地址名称信息，以及实时的道路级交通流信息。导航地图的数据源和功能基本上跟手机上的地图APP是相同的。高精地图，也就是HDMap，精度多为10厘米级，主要用于自动驾驶功能，储存的位置通常在自动驾驶域的控制器中，有用单独盒子的，也有存在自动驾驶域控制器里的。高精地图主要是给自动驾驶功能使用的，拥有车道级的拓扑，亚米级精度，包含交通信息，AD辅助数据等信息。（1）精度

在传统地图中，道路经常被抽象成宽度无差别的线，然而高精度地图不仅要有准确的定位坐标，还需要采集包括车道边界、交通标牌、护栏、路灯杆、龙门架在内的100多种路面属性要素。当无人车上路时，高精度地图的每一个属性都关乎自动驾驶的安全。（1）精度（二）高精度地图和传统地图的区别

传统导航电子地图的更新频率为永久静态数据(更新频率约为1个月)，半永久静态数据(频率为1小时)。而高精度地图对数据的实时性要求较高，更新频率通常为半动态数据(频率为1分钟)，动态数据(频率为1秒)。在目前的主流解决方案中，L2+、L3、L4级别的自动驾驶普遍依赖高精地图。不同自动驾驶方案对高精地图的依赖程度有所不同，下面从感知、定位、规划三方面简述高精度地图的作用。（2）数据实时性（3）服务对象（二）高精度地图和传统地图的区别

在目前的主流解决方案中，L2+、L3、L4级别的自动驾驶普遍依赖高精地图。不同自动驾驶方案对高精地图的依赖程度有所不同，下面从感知、定位、规划三方面简述高精度地图的作用。（三）高精度地图的作用高精地图可以提供超感知距离周边信息，拓展感知的边界。自动驾驶系统通过传感器获取周边信息，但是传感器都是有距离限制的。距离有限则控制时间有限，时间有限就可能导致决策错误或者控制不及时。比如摄像头可以看到100km时速下9秒内的路况信息（还得是直线），但是如果前方500米有个闸道出口，而且是只有某个车道可以通往这个闸道，那么车辆就应该提前进入这个车道。9秒的时间很可能不足以进行变道切换，就容易错过路口。而具备高精地图的超视距路况信息（后续闸道出口位置，弯道曲率，坡度等信息），自动驾驶熊就可以提前进行变道并做好速度准备，从而不容易错过路口。（1）高精度地图与感知

（三）高精度地图的作用高精地图还可以提升感知的效率。自动驾驶系统通过图像数据来识别红绿灯，如果始终扫描全局图像进行图像分析，判断是否有红绿灯，计算和时间消耗都比较大。而如果有高精地图的先验数据，就可以根据定位信息，提前锁定某个区域，对特定区域（ROI）进行图像分析，来识别红绿灯及状态。这就可以有效减少计算量，加速识别。（