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骨肌系统生物力学仿真模型的建立与应用

1人体骨肌系统生物力学仿真模型的建立

人体肌肉系统的生物力学模拟分析是临床医学、器械设计、人体工程、体育科学、航空航天和军事科学领域的一项重要研究内容。长期以来,在和医学界合作的过程中,运用这项技术分析了一系列的临床医学问题,包括骨肌系统损伤的机理、临床手术和植入物的创新设计、患体功能重建和康复等,范围遍及人体从颅骨到足踝全身所有部位,如颅骨破损、上下颌骨修复、牙列正畸、脊柱侧弯的力学矫正、骨盆的冲击损伤、糖尿病和拇外翻足的力学分析,以及人工肩、髋、膝、踝关节设计等。每次合作都要从骨肌系统几何建模开始,工作重复,水平难以提高。为进行这类研究工作,研究人员必须投入大量精力熟悉使用医学图像处理与建模、力学仿真、有限元分析等多个商品软件,增加工作难度,特别对于医生和他们的研究生,往往很难胜任。针对这一情况,决定建立一个标准的中国人体骨肌系统生物力学仿真模型,既可以供全身力学分析使用,也可以用于人体某一部位的力学分析,在对人体没有个性需求的情况下,研究者可以直接使用该模型,也可通过改造,转化为真实研究对象的模型。同时决定开展系统的相关基础理论与技术研究,构建一个包含运动参数处理与仿真、运动学与动力学分析、肌肉力计算、有限元建模在内的技术系统,开发相关的软件,形成一个完整的人体骨肌系统生物力学仿真工具平台。这样,将在计算机三维虚拟空间里,构造一个活动的、力学领域的数字人,它可以仿真人体行为运动,给出发生在人体骨肌系统中的各种运动学、动力学和应力应变等力学信息,定名为“中国力学虚拟人”,使其成为各相关领域研究中的有力技术支撑。该科学命题获得国家自然科学基金委生命科学部重点资助(NO,研究时间2006年1月至2009年12月。项目已按时结题,2010年1月通过验收。

2人体骨组织模型的建立

为建立中国力学虚拟人骨肌系统生物力学仿真模型,我们选用重庆第三军医大学“中国可视化人”研究成果中一位35岁男性遗体捐献者冷冻切片数据,尸体冰冻温度-35℃,最小片间距0.1mm,共2518张,数据图像的像素为3072×2048。在该大学解剖专家的指导下,利用本课题开发的图像处理软件,完成了人体全身骨组织轮廓的提取,通过三维几何建模,构建成全身骨骼面模型(图1a)。通过提取肌肉组织的轮廓和三维建模,研究了用力线替代肌肉的原理和准则,将全身148块力学相关肌肉转化为458根力线,建成人体全身骨肌系统生物力学仿真模型(图1b)。考虑到该志愿者局部解剖形态不完美,另选样本建立了头部和上下牙列典型几何模型。考虑到足部骨肌系统结构复杂,“中国可视化人”只能提供死亡姿态解剖数据,而后续研究需各种行为姿态下的骨肌关系数据,故另取活体样本建立了足部骨肌系统多姿态力学模型。为深入研究发生在膝关节内部的力学行为,建立了基于膝关节细部软硬组织解剖结构的生物力学仿真模型。上述专项模型供这些部位的专业研究使用。上述模型都融入所开发软件的模型库中,内容丰富典型,可满足各种专业研究的需要。

3人体骨肌系统的仿真分析与数据库的开发

本项目将人体分解为若干分段,将每个分段视为刚体,将该分段质量视为集中质量,附着于相应骨骼模型中,用多刚体动力学原理进行人体动力学计算。为求取关节力和肌肉力,我们建立了基于反向动力学原理的肌肉力优化算法和基于正向动力学原理的优化算法,并开发了相关计算模块,为将标准人体骨骼模型转换为实际研究对象的骨骼模型,我们建立了基于对象骨骼正位与侧位X光片的几何转化计算方法,开发了相应的软件模块。根据实际研究需要,发现一些理想的或处于极限状态的行为运动无法通过捕捉志愿者的运动参数实现,我们创新开发了运动设计软件,可形象地运用屏幕中的虚拟人体设计这些运动。为满足常规的有限元分析需要,我们建立了标准人体206块骨骼的网格模型,将其融入数据库中。在数据库中同时存入了通过测量获得的人体典型行为运动数据,包括走与跑、骑自行车、上下阶梯与坡度、下蹲、下跪、盘腿坐等。在这些研究工作成果上我们开发了“中国力学虚拟人”人体骨肌系统生物力学仿真分析软件CMVHuman1.0,图2是该软件主界面和各功能模块的子界面。

点击CMVHuman主界面相应按钮,可调用如下功能软件:(1)点击模型调用按钮,可从数据库中调用人体全身或四大部分的骨肌系统生物力学仿真模型,图2a至图2d为四个专业模型的工作界面,通过该界面可以调用其中的几何模型或有限元网格模型;(2)运动捕捉系统测量数据处理软件,可实现人体骨肌系统的运动仿真,并在三维虚拟环境中显示(图2e);(3)创新研发的运动设计软件,可人为设计运动或将所测试运动修正(图4f);(4)运动学、动力学分析软件(图4g)及肌肉力估算软件(图4f),后者包含基于和不基于肌电信号两种肌肉力算法;(4