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CircuitCellar/AtmelAVRContestJune30th 2004

Entry#A3694:AVRcamAbstract

Alow-costimageprocessingenginecapableofvisuallytrackingeightobjectsofeightdifferentuser-definedcolors,at27framespersecond...

…Hobbyistroboticsjustgotalotmoreinteresting

Entry#A3694

PAGE3

Entry#A3694

Overview

TheAVRcamisastand-aloneimage-processingenginebasedontheAtmelATmega8microcontroller.Thisengineiscapableoftrackingeightobjectsofeightdifferentuser-definedcolors,at27framespersecond.Thesystemprovidesauser-interface,throughawell-definedprotocol,overastandardserialport.Theuser-interfaceprovidesthefollowingimageinformationtotheuserinreal-time:

numberofcurrentlytrackedobjects

colorofeachtrackedobject

centerpointofeachtrackedobject

boundingboxofeachtrackedobject

Thesystemalsoallowstheusertotakesnapshotsofitscurrentfieldofview,allowingtheusertobetterunderstandhowtheAVRcamperceivesitsenvironment.TheAVRcamisshowninPhoto1.

Photo1:TheAVRcamVersion1.0

APC-basedapplication(AVRcamVIEW)wasalsodevelopedtoprovideaplatformfordemonstratingandconfiguringtheAVRcam.ThisapplicationinterfacestotheAVRcamthroughthestandardRS232portonanyPC.ThisapplicationallowstheusertotakesnapshotswiththeAVRcam,andviewthemorsavethemforlateruse.Onceasnapshotistaken,theusercanquicklysetupthecolormaptobeusedbytheAVRcam,bysimplyclickingonthecolorsofinterest.AVRcamVIEWwillautomaticallybuildanddownloadacolormaptotheAVRcamfortobeusedduringobjecttracking.Finally,AVRcamVIEWcandisplaythereal-timetrackingresultstotheuser.AnexamplescreenshotisshowninPhoto2.

TheAVRcamwasdevelopedforthepurposeofenablingmobilerobotstoperceivetheirenvironmentinasmallform-factor,low-power,high-capabilitypackage.AtypicalembeddedconfigurationwouldhavetheAVRc

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