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本发明公开了一种球形机器人快速轨迹规划方法，首先根据机器人机械结构和运动机理，建立机器人的运动学模型和动力学模型；然后将球形机器人的轨迹规划问题描述成MPC问题来进行求解，并通过预实验确定MPC问题的参数取值和变量分布范围；将MPC轨迹规划问题的代价函数分为与环境有关和无关的部分；针对与环境无关的部分，在变量分布范围中进行采样，使用成熟求解器在不限时的情况下求解形成数据集，训练了一个神经网络来实现快速求解；最后引入粒子群优化算法，在神经网络求解的结果上进行再优化，实现躲避障碍物的功能。本方法能准
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117170376A
(43)申请公布日2023.12.05
(21)申请号202311242543.X
(22)申请日2023.09.25
(71)申请人逻腾（杭州）科技有限公司
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