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- 2023-12-06 发布于四川
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本发明公开了一种导航地图的路径制作方法，包括：采集n个GNSS数据点P1～Pn的坐标值；在P1～Pn之间以任意相等采集间隔依序取三点Pj、Pk、Pl，以Pj、Pk、Pl连线形成的圆弧作为可移动智能体的本周期移动轨迹，计算Pj、Pl分别与该圆弧对应圆的圆心连线所成的角度；计算得到Pj与Pl之间的近似曲率半径；取任意两个实际路径位于本次移动轨迹范围内的历史轨迹点之间的任意点，计算该任意点到Pj与Pl连线的垂直距离；当垂直距离小于阈值距离时，将本周期移动轨迹作为历史轨迹存储并发送至可移动智能体；将若干
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117168478A
(43)申请公布日2023.12.05
(21)申请号202311307580.4
(22)申请日2023.10.10
(71)申请人东风汽车集团股份有限公司
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