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机电系统设计与仿真;Lecture 5
伺服控制系统的仿真与设计;常用伺服控制元件
步进电动机
¨是一种将电脉冲转换成机械位移的变换器，分为转动式和直线式。步进电机有反映式、永磁式和混合式三种类型。;1.主要特点;定位自锁能力，永磁式和混合式步进 电机在断电后仍可自锁.
存在步距角误差，但误差不积累。
转角、转速不受电源电压波动和负载变化的影响。
需要专用的驱动电源，电源对电机的工作性能影响很大。
启动频率和最高运行效率相差很大，启动频率大小与负载惯量有关。
常用于自动化仪表和小功率位置伺服系统;2.选择计算方法;5.1.2直流电动机;具有很好的调速特性，调速范围宽。电枢串电阻调速、改变电枢电压调速、PWM调速、改变励磁的恒功率调速，双闭环直流调速等各种调速方式。
较大的启动转距、功率大、响应速度快。
可通过闭环实现调速、力矩和位置伺服控制。
永磁式直流电机可以工作堵转状态
（转速为零）。;断电不能自锁，需要配置专用电磁制动器才能实现断点后的定位。
输出力矩与控制电流成正比，输出转速受到负载变化的影响。
常采用线性驱动和脉宽调制（PWM）驱动两种方式，线性驱动适用于小功率电机的驱动，大功率电机宜采用 PWM驱动。
常用于机器人，数控机床等高性能伺服控制系统。;2.选择方法;例1 电机选择计算(移动型);,螺母速度
,齿轮传动比;选择Maxon 公司的RE36直流电机;RE36特性曲线;5.1.3交流伺服电动机和同步电机;调速方式
变频调速：改变电源的频率和电压;2同步电动机
同步电机具有与步进电机相近的特性，可工作于步进方式，转速不受负载变化的影响，稳定性高，在整个调速范围内电机的转矩和过载能力保持不变。
同步电机适用于高性能伺服系统，异步伺服电机适用于机床的进给驱动及其它功率较大的伺服系统。;5.1.4液压与气压伺服元件;气压伺服元件
气压伺服元件主要有开关阀和比例阀，其主要特点为：
工作介质来源于空气，方便且无污染。
反应速度快。
负载能力较差。
无污染，适用于各种生产线、食品或
药品的生产线。
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