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两轮自平衡小车反馈线性化及变结构控制研究的开题报告

一、研究背景和意义

近年来，随着智能科技的不断发展和成熟，智能小车逐渐成为人们生活中不可或缺的组成部分。其中，具有两轮并置结构的自平衡小车在智能协助、移动底盘、安全警告、摄像拍照、机器人竞技等领域都得到了广泛的应用。因此，自平衡小车的研究与应用已成为当前智能科技发展的热点问题。

自平衡小车的关键技术不仅包括底盘结构设计、驱动系统和传感器选型，还涉及到其控制方法。由于自平衡小车的动力学非线性复杂、易受干扰等原因，传统的线性控制方法难以满足其控制要求。因此，设计一种适用于两轮自平衡小车的反馈线性化及变结构控制策略成为了当前研究的重要方向。

二、研究内容和方法

本文拟对两轮自平衡小车进行反馈线性化及变结构控制研究，主要研究内容包括以下两个方面：

1.反馈线性化控制

反馈线性化是一种利用系统状态反馈来抵消非线性影响、实现系统线性化控制的方法。本文将采用反馈线性化方法对两轮自平衡小车进行控制，以实现精确、快速响应的控制效果。具体来说，本文将建立两轮自平衡小车的动力学模型，并设计反馈线性化控制器，在实验验证的基础上对相应控制参数进行优化，提高系统的稳定性和鲁棒性。

2.变结构控制

变结构控制是一种不需要对系统模型和干扰等信息做先验假设的控制方法。在两轮自平衡小车的运动控制中，根据系统状态的变化，可以切换不同的控制规律达到控制目的。因此，变结构控制被广泛应用于强鲁棒性控制中。本文将采用滑模控制策略，利用滑模面的特性来改善系统受干扰时的控制性能，实现鲁棒性控制。

三、预期成果和意义

本文旨在研究两轮自平衡小车的反馈线性化及变结构控制策略，预期达到以下成果：

1.建立两轮自平衡小车的动力学模型，设计反馈线性化控制器，提高系统精确度和响应速度，加强系统的稳定性和鲁棒性。

2.采用滑模控制策略，实现对两轮自平衡小车的强鲁棒性控制，加强系统的鲁棒性和容错性。

通过研究两轮自平衡小车的反馈线性化及变结构控制策略，不仅可以为其控制方法的研究提供新思路和方法，还可以为自平衡小车的智能化应用提供技术支持，推动智能零部件产业的发展。