电工（技师、高级技师） 课件 项目7 工业机器人应用技术.pptx

电工

（技师、高级技师）;项目1应用电子电路调试维修;项目

7;（1）机械系统（主体）又称为操作机或执行系统，相当于工业机器人的骨架，即机器人本体或主体部分。它主要包括机身、臂部、腕部和手部，每一个部分具有若干的自由度，构成一个多自由度的机械系统。

1）机身是整个工业机器人的基础支撑，又称为底座或基座；按安装形式又可以分为固定式和移动式，固定式即直接安装在地面基础上，移动式指安装在移动机构上。

2）臂部又称为手臂，通常由大臂和小臂两部分组成，是执行机构中的主要运动部件，主要用于改变手腕和末端执行器的空间位置，满足机器人的工作空间，并将各种载荷传递到基座。;3）腕部是连接手部和臂部的部件。

4）手部又称为末端执行器，是工业机器人直接进行工作的部分，其作用是直接抓取和放置物件，也可以是各种手持器。

（2）驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作，主要指驱动机械系统动作的驱动装置。

（3）控制系统相当于机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。

（4）感知系统其好比人类的五官，为工业机器人提供各种反馈信息，帮助机器人工作过程更加精确。

7.1.1示教再现的概念及其特点

1.手把手示教

2.示教器示教;3.示教再现的特点

1）利用机器人有较高重复定位精度的优点，降低了系统误差对机器人运动绝对精度的影响。

2）要求操作者有专业知识和熟练的操作技能，近距离示教操作有一定的危险性，安全性较差。

3）示教过程烦琐、费时，需要根据作业任务反复调整末端执行器的位姿，占用了大量时间，时效性较差。

4）机器人在线示教精度完全靠操作者的经验由目测决定，对于复杂运动轨迹则难以取得令人满意的示教效果。

5）机器人示教时关闭与外围设备联系功能，对需要根据外部信息进行实时决策的应用就显得无能为力。

6）在柔性制造系统中，这种编程方式无法与（CAD）数据库相连接。

7）需要实际机器人系统和工作环境，编程时机器人停止工作，在实际系统上试验程序，编程的质量取决于编程者的经验，难以实现复杂的机器人运行轨迹。;7.1.2离线编程的概念及其特点

1）可以缩减工业机器人停机的时间。

2）离线编程脱离了工业机器人的工作现场，使编程者可以远离危险工作区域，改善了编程环境。

3）离线编程系统适用范围广，可以对各种机器人进行编程，并能方便地实现优化编程。

4）可以方便地与CAD与CAM系统结合，可用CAD方法进行最佳轨迹规划，便于组建柔性制造系统或计算机集成制造系统。

5）可使用高级计算机编程语言进行编程，便于实现工业机器人复杂运行轨迹的编程。

6）可以通过仿真试验程序，也便于修改机器人程序。

;7.2.1运动指令;1.MoveC——圆弧运动指令

2.MoveJ——关节运动指令

3.MoveL——线性（直线）运动指令

4.MoveAbsJ——绝对位置运动指令

5.MoveExtJ——外部轴直线或旋转运动

6.MoveCDO——圆周移动机器人并且在终点转弯处设置数字输出

7.MoveJDO——关节运动移动机器人并且在终点转弯处设置数字输出;8.MoveLDO——直线移动机器人并且在终点转弯处设置数字输出

9.MoveCSync—圆周移动机器人并且在终点转弯处执行例行程序

10.MoveJSync—关节移动机器人并且在终点转弯处执行例行程序

11.MoveLSync——直线移动机器人并且在终点转弯处执行例行程序;7.2.2程序调用指令;7.2.3I/O指令;1.InvertDO——数字输出信号值置反

2.PulseDO——数字输出信号进行脉冲输出

3.Reset——将数字输出信号置为0

4.Set——将数字输出信号置为1

5.SetAO——设定模拟输出信号的值

6.SetDO—设定数字输出信号的值

7.SetGO——设定组输出信号的值

8.IODisable——关闭一个I/O模块

9.IOEnable——开启一个I/O模块;7.2.4条件指令;7.2.5等待指令

1.WaitTime——等待一个指定的时间指令;2.WaitUntil——等待一个条件满足后程序继续往下执行

3.WaitDI——数字输入信号判断指令

4.WaitDO——数字输出信号判断指令

5.WaitGI——组输入信号判断指令

6.WaitGO——组输出信号判断指令

7.WaitAI——模拟输入信号判断指令

8.WaitAO——模拟输出信号判断指令;1.FOR——指定次数的循环指令

2.WHILE——条件判断循环指令;3.TEST——基于表达式的数值来选择执行不同指令