华电 现代控制理论 第三章节.pptxVIP

第三章 线性控制系统的能控性和能观性;一.问题的提出;二.线性定常连续系统的能控性;1. 定义及其性质;(2) 定义;(3) 性质定理（所有内容可以从状态解推出）;定理二：线性变换不改变系统的能控性。;2.系统状态能控性的判别方法;3. 能控标准型及其求取;方法之二：由传递函数直接写出上述能控标准型;多输入多输出系统的能控标准型及其求取

形式

原多输入多输出系统的状态空间表达式为

系统的特征多项式为

存在变换阵对其进行线性变换后得：;求取;4. 不完全能控系统按能控性的结构分解;(4)分解方法（寻求变换阵）;[举例]：系统状态空间表达式为;[举例]：;5. 综合应用举例;方法之二：求变换阵P-1C;（2）P122例3-13。;三.线性连续系统的能观性;1.定义及其性质;图2建模后的分析过程如下：

系统的状态空间表达式为状态转移矩阵为

状态解为：

只要能够观测到状态的初值，就能通过状态方程的解获得状态在任意时刻的数值。

系统输出为

显然，当两个状态的初始条件相等时，系统的输出信号始终为零，无法

反映状态信息，所以该系统不完全能够观测。;（2）定义;（3）定理;2.能观性的判别方法;3.能观标准型的求取;(3) 能观标准型的求取：;（4）多输入多输出系统的能观标准型;由传递函数矩阵可以直接获得状态空间表达式的能观标准。;4.系统按能观性的结构分解;(4)分解方法;