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关于沙漠自动植树机器人的创新设计分

析

摘要：随着经济全球化的发展和港口自由贸易的发展，航空航天、高铁建设、港口、机场、核工业、船舶、大型涡轮机、港口集装箱运输业等行业已经进入了快速发展时期。除此之外，绿化行业也不断地发展，沙漠自动植树机器人随之被发明出来。

关键词：沙漠；自动植树；机器人；创新设计引言

我国

西北地区荒漠化的发展，已经给我国广大荒漠化地区的生态环境、资源、社会经济发展与人民群众的生产生活造成了严重的危害与威胁，甚至危及到周边居民的生存，阻碍着我国的可持续发展。加强对荒漠化的防治对我国促进生态平衡

、经济发展有着十分重要的作用。现阶段胡杨苗的种植主要靠原始劳动力，种树人的工作环境极端恶劣，因此急需一种机器人来替代他们的体力劳动。

沙漠生态修复现状

土地沙漠化严重

土地沙漠化简单而言就是指土地功能的退化，也被称为“土壤荒漠化”。气候的急剧变化和水资源管理的不合理都是导致土地状况不断恶化的原因，土地的不断退化不但会使农牧业用地不断减少，对粮食安全构成威胁，还会影响周边地区的生态环境，导致全球气候的剧烈变化，各种自然灾害频发，因此治理土地沙漠化刻不容缓。

沙漠面积大，环境恶劣

在沙漠地区使用传统人工的种植方法修复生态环境，整个作业过程费时费力

，种植效率低，由于沙土缺水，树苗成活率低，并且容易破坏土壤生态结构。

重载移动机器人整机轻量化结构设计及仿真

对载重量为80t的重载移动机器人车架进行焊接工艺的仿真模拟、有限元分析、尺寸优化以及拓扑优化。首先，利用Simufact.welding焊接仿真软件对车架纵梁进行不同焊接顺序的仿真模拟，通过对比仿真模拟结果可以发现，焊接顺序对焊接温度场、焊接变形、残余应力有一定的影响；然后利用Hypermesh有限元分析软件对车架进行有限元分析。其中包括有限元的建模过程：几何清理、中面抽取、网格划分及单元质量检查、材料属性以及连接工艺的添加，并根据车架实际受力情况，对其进行载荷边界条件的确定以及工况的选取，接着对车架进行了有限元分析，根据分析结果可知，该车架满足强度及刚度要求并具有轻量化空间；同时，该车架可以有效地避免共振。

行走控制系统设计

整车有4个差速驱动单元，每个驱动单元2个电机，共计8个电机，分别用8个CAN控制接口的电机驱动器驱动。每个驱动单元，安装有CAN通信口的角度编码器，用于检测驱动单元的转向角度，共计4个角度编码器。在重载移动机器人车身的前、后、左、右安装有CAN通信接口的寻迹传感器。重载移动机器人主控器器，根据AGV要做的行走动作，计算出各个驱动器的目标转角，以及驱动器的行走速度，从而计算出各个电机的运转速度以及电机的运转方向，通过CAN总线，发送相应指令给驱动器。重载移动机器人主控器，还会根据各个驱动器的角度编码器反馈过来的数据，计算驱动的角度，如果跟“目标转角”有偏差，就会调整相应驱动单元上的左、右驱动器的速度，通过差速调整驱动单元的角度，各个驱动单元的电机速度，都需要精确计算的，特别是重载移动机器人在转向的时候（在用手操器操作转向，或者重载移动机器人在进行磁寻迹引导，需要转向的时候），各个驱动单元的转角是不同的，每个电机的行走速度也是不同的，需要精确计算。上料结构部分由壳体、轴承、滚轮传动系统、翻板机构组成。采用滚轮传动可将不同规格的树苗送入种树循环口中，翻板机构可以辅助滚轮传统系统顺利完成树苗的上料和输送。滚轮传动系统由电机带动主动轴轮传动，通过皮带

实现动力的传输，完成树苗的整个输送过程。树苗传送到翻板机构的上板后(可

活动)，借助传动系统向上的推力推动上板的推杆，使上板竖立，让树苗顺着上板掉入翻板机构另一边的孔中，种树机构由树苗装载装置、挖空装置、送苗装置、填土装置组成。(1)树苗装载装置。在该装置中装配高低可调圆形转盘，可实现不同规格树苗装载，采用丝杠结构来调节圆形转盘的上下位置，由圆锥滚子轴承为圆形转盘提供轴向力，圆形转盘可装载21棵树苗，(2)挖坑装置。在该装置中装配螺旋钻，由推杆带动螺旋钻钻头向下伸缩，电机带动钻头旋转，完成挖坑过程，(3)送苗装置。在该装置中使用曲柄摇杆机构，实现树苗的自动输送，同时

保证树苗精准进入树坑，提高树苗的种植效率和成活率，避免损伤树苗。

关于沙漠自动植树机器人的创新设计分析

TRIZ创新设计模型与功能组件分析

本研究通过整合上述创新设计要素，并结合TRIZ理论来确定产品创新设计原理。大概过程为：首先针对上述复杂废墟中存在的问题，选用生命探测类智能救援机器人作为设计对象，利用功能模型图对救援设备中各组件的交互关系进行分析，确定技术矛盾并得出数条发明原理，再利用创新设计要素对发明原理进行评估与筛选，最后得出创新设计方案。现有生命探测类智能