原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
嵌入式技术应用—省搜救机器人比赛;1）赛场设置---机器人的起始点、起始方向、障碍物位置、禁止区的
布局每次比赛将由裁判决定，每队每次赛前将不知道这些信息。2）每局比赛所有的机器人使用同样的赛场设置，但是不同局的比赛赛场设置会不同，由裁判决定。
3）赛场边界---由黑色胶带标出，胶带宽度5CM,机器人必须在胶带圈定的范围内。如果机器人离开赛场（机器人整体越过黑色边界）则比赛本局结束，机器人罚分180S。
4)禁区---机器人不可全部进入黑色禁止区，如果机器人进入禁止区的，并穿过禁区，将被罚分180分。;时间限制---总共给机器人３分钟来找到信号灯。如果３分钟过
去，机器人仍未能找到，则比赛结束，打分１８０S（＝３分钟）。从机器人到信号灯的直线距离将被记录下来，已备平局时使用。
搜寻信号灯---当机器人认为已经找到信号灯，则应当停止移动，并发出声音来表示已完成搜索过程。从机器人身体任一部分到信号灯最近的距离将被测量，每2.5CM罚分５S，加到总分里。
撞到信号灯---如果机器人撞倒信号灯，将会罚分５０秒，加到总分里。
记分---三次中的两次最好之和为最低的机器人获胜。;9)场地说明赛场：244CMX244CM，边界：5CM宽黑线,
信号灯（25瓦，闪烁白炽灯）禁区（黑色20CM宽，38CM长）;2、比赛平台-广茂达搜救机器人;3、调试平台的搭建;4、各模块的讲解;7）库函数说明：;5、比赛方案策略;2）解决方法
使用PSD和巡线传感器检测有无禁区及障碍物，注意PSD的分布及角度，避免盲区。当检测左边有障碍或者禁区时则小车后退再右转再前进，右边有障碍后退再左转再前进。
把赛场按照离光源的远近划分为三个区域，第一个区域离光源最远，靠近出发区，此时采用指南针进行角度调整，当小车直线前进100个记数，或者，遇到禁区转弯了之后，进行一次角度调整，使得小车的运动方向大致与光源的位置一致。第二个区域为受光源影响比较大的区域了，此时，指南针就不工作了，采用电子复眼进行方向的调整。第三个区域为光源附近的区域，此时也是采用电子复眼进行方向调整，且关闭避障程序，要不会把光源误以为是障碍物。;最后一个问题，我们刚开始采用电子复眼的值进行判断，当电子复眼大于某个值时，则小车停止运动，报警。但
是这种方式不稳定有时，离光源很远的地方，小车就停止运动了，而有时，小车贴着光源都不会停止运动。
后来，我们采用电子复眼与PSD相结合的方法进行小车报警位置的判定，PSD用来检测小车与光源灯座的距离，当小车与灯座的距离很近，或者，电子复眼的值比较大的时候，小车停止运动，报警。
改进后的方法，在电子复眼的取值比较合理的情况下，每次都能够在小车与光源相距5CM的位置停下来。达到了赛题的要求。;6、程序的讲解
文档评论（0）