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四自由度工业机器人设计2014年6月26日毕业设计终期答辩

工业机器人主要技术参数机器人结构设计改进机构关键部件校核工作空间目录

工业机器人主要技术参数参数参数本体构造四自由度关节型最大速度s轴120°／s载荷100kgL轴120°／s动作范围s轴±180°U轴120°／sL轴－20°~85°T轴180°／sU轴±50°本体重量750kgT轴±360°功率≤10kw

机器人整体设计改进腕部电机肘部电机肩部电机腰部电机机械手方案改进设计，底座、弹簧平衡缸和腰部结构优化，各关节连接部分的干涉消除

电机和减速器的选型(T轴和S轴)T轴S轴电机电机型号SGMGH-20A2A41SGMGH-55A2A41额定转速(r/min定功率1.8kw5.5kw额定转矩11.5N.m35N.m减速器型号RV-40E-57ABRV-320E-80AB减速比i5780输入功率1.4kw8.05kw额定转矩334N.m2881N.m

电机和减速器连接方式

机构的具体设计（S轴电机的安装）电机选用的的是直轴带键槽带螺孔 用内六角螺栓对减速器进行轴向固定RV减速器腰部电机采用上置安装电机支架内六角螺栓

机构的具体设计（L轴和U轴关节）二维图在三维图部分零件出现干涉，在其基础上修改尺寸，消除干涉三维图改进

机构的具体设计（T轴电机的安装）机械手的重新设计，电机和减速器的新选择，安装设计尺寸也