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本申请公开了一种基于记忆合金与磁场的蚯蚓仿生机器人，涉及软体机器人技术领域。不仅缩短了收缩周期，提高了工作效率，而且实现了自由转向，还扩展了适用范围。该机器人包括至少一个主体结构；主体结构包括波纹管、伸缩柱结构、两个磁铁板、两个固定环和多个螺旋状记忆合金丝；波纹管的两端分别通过一个固定环连接一个磁铁板，且两个磁铁板面对面同极设置；螺旋状记忆合金丝的中部穿过波纹管，两端分别连接对应的固定环，且多个螺旋状记忆合金丝沿波纹管的周向均布；螺旋状记忆合金丝通电后收缩恢复螺旋状态；伸缩柱结构位于波纹管内，伸
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117207208A
(43)申请公布日2023.12.12
(21)申请号202311163377.4
(22)申请日2023.09.11
(71)申请人中国科学院深圳先进技术研究院
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