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基于强化学习的机器人步态训练方法及系统.pdfVIP

基于强化学习的机器人步态训练方法及系统.pdf

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    本发明提供一种基于强化学习的机器人步态训练方法及系统，涉及机器人控制技术领域，方法包括：根据构建的双足机器人的仿真模型，获取所述双足机器人在步态训练过程中的各个时刻的状态；执行至少一次第一训练过程，直至总奖励在最大值处收敛，所述总奖励根据执行每次第二训练过程获得的奖励确定。本发明提供一种新的奖励计算方法，使双足机器人在无参考轨迹的前提下可以通过单次强化学习训练就可以完成正确的步态训练，且只需要修改分别描述双足触地状态的目标二值函数就可以实现对步态训练过程的参数化精细控制，降低对双足机器人结构的依

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117215204A

    (43)申请公布日2023.12.12

    (21)申请号202311485992.7

    (22)申请日2023.11.09

    (71)申请人中国科学院自动化研究所

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