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本发明公开了一种电动车队编队控制及其速度优化方法，该方法首先由车辆自身的参数建立车辆的运动学模型。其次利用运动学模型，设计巡航控制器和跟随控制器。然后当车队行驶在不同坡度的道路上时，巡航控制器通过实时优化车队得出车队的最佳巡航速度，并改变领头车的巡航速度，跟随车通过车联车通信，获得前车以及领头车的信息。最后利用前车以及领头车的信息，跟随控制器得出期望加速度，配合一阶加速度滤波器得出真实加速度，进而控制车辆跟车并实现车队稳定行驶目标。本发明更接近真实情况，能够很好地应对道路坡度以及车队规模的动态变
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117207966A
(43)申请公布日2023.12.12
(21)申请号202311166218.X
(22)申请日2023.09.11
(71)申请人杭州电子科技大学
地址3100
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