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“月轮号”月球车设计说明书

作品名称：“月轮号”月球车

设计者：高佳伟霍亚军张玉勤

指导教师：闻岩曾达幸

参赛单位：燕山大学机械工程学院

2011年全国大学生机械产品数字化设计大赛“月轮号”月球车

目录

摘要1

1.引言1

2.工作原理1

2.1整体结构1

2.2车体2

2.2.1.车身2

2.2.2差速机构.4

3.3车轮4

3.4轮履式移动机构.5

3.4.1轮式移动机构.5

3.4.2履带式移动机构分析....5

3.5桅杆9

3.6机械臂10

3.7太阳能供能系统10

3.8月球车的密封与润滑11

4.月球车的主要性能参数11

5.作品主要创新点及应用前景11

5.1“月轮号”月球车创新点分析11

5.2应用前景12

6.总结和感受12

7.致谢......12

8.参考文献...13

I

2011年全国大学生机械产品数字化设计大赛“月轮号”月球车

摘要：月球具有可供人类开发和利用的各种独特资源，其特有的矿产和能源，是对地球资

源的重要补充和储备，将对人类社会的可持续发展产生深远影响。2004年，我国正式开展

月球探测工程，并命名为“嫦娥工程”。2007年，我国第一颗月球探测卫星“嫦娥一号”

顺利升空，进行了为期一年的月球探测任务，预计到2020年我国将走完“绕，落，回”三

步，完成对月壤特性、地月空间环境等的探测。月球表面的地质构造极其稳定，地震很微小，

其表面遍布撞击坑，月球高地，月海，风化层，体貌特征复杂。月球具有高真空、低重力、

无偶极磁场，温度差极大的特殊环境，而且月球表面直接遭受太阳风，太阳宇宙射线和银河

宇宙射线的照射及各种流星体的撞击。这种特殊的空间环境要求机器人系统能够在预先未知

或非结构化的环境中执行变化的任务，月球车的移动系统无疑是星球探测的核心技术之一。

机器人的移动平台应具备良好的几何通过性、越障性、抗倾覆性、行驶平顺性、牵引控制特

性和能耗特性。

关键词：轮履式移动系统，桅杆，机械臂，太阳能电池板

1.引言

现在国内外对月球车的研究主要有著名的有美国Rocky系列移动系统；卡耐基·梅隆

大学的Nomad移动系统；俄罗斯爱达荷大学设计制造的APX系统等；国内的国防科技大学，

清华大学、哈尔滨工业大学等。根据月球车需要完成的任务，它所携带的机构主要有臂手机

构，行走机构，展开机构，指向机构等，而移动机构是月球车整个系统中重要的模块之一。

现在的移动系统主要有轮式，腿式，轮腿混合式和履带式。轮式移动机器人具有高速高

效的性能，在一般地形中具有相当的优势（运动迅速、平稳），但越过壕沟、台阶的能力较

低，攀爬台阶的性能不佳；当障碍卡在摇杆两支腿之间时，机器人将无法移动；跨越沟道

的宽度受轮径的制约。腿式移动机器人地形适应能力强，能越过大的壕沟和台阶，其缺点是

速度和效率均比较低。轮腿式移动机器人适应地形的能力较强，高速高效，缺点是不易控制。

履带式移动机器人设计紧凑，具有良好的攀越台阶、爬越沟道的性能，极强的越障能力，对

障碍要求极低，但其车体的净空高度一般较小，重量大，能耗大，机动灵活性差。

综合以上各种移动系统的优缺点，我们采用组合创新的模式建立了一种轮履式复合移动

机构，它兼顾轮式和履带式移动机构的优缺点，采用轮式机构可以提高移动系统的机动灵活

性，采用履带式机构可以提高移动系统的越障能力。

2.工作原理

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