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一种基于球面约束的机械臂拉线标定方法及系统.pdfVIP

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  • 2023-12-16 发布于四川
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一种基于球面约束的机械臂拉线标定方法及系统.pdf

    本发明公开一种基于球面约束的机械臂拉线标定方法及系统，具体包括以下步骤：S1：采集工业机器人机械臂末端位置实时数据；S2：根据机械臂末端位置历史数据构建误差识别模型；S3：对误差识别模型进行更新迭代训练；S4：将S1中采集的工业机器人机械臂末端位置实时数据输入S3中更新迭代训练完成的误差识别模型，输出标定的DH参数，从而完成机械臂拉线标定。本发明通过球面约束对误差识别模型进行限制，提高计算效率；通过残差神经网络求解误差识别模型，从而输出更新的控制参数，提高标定精度；通过拉线编码器来完成数据测量，

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117226839A

    (43)申请公布日2023.12.15

    (21)申请号202311217929.5

    (22)申请日2023.09.20

    (71)申请人国器智眸（重庆）科技有限公司

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