吊装机械臂轨迹规划及优化方法研究.pdf

摘要

摘要

“十四五”新时代，世界科技与日俱进，机械臂被应用于各种工业和制造领域，

作为大型机械臂的吊装机械臂，在吊装和搬运的场景中表现出巨大优势。随着吊装机

械臂需求的不断增加，吊装机械臂轨迹规划和轨迹优化问题的研究就显得更加重要。

因此，开展轨迹规划及优化研究具有重要的实际意义。本文主要研究了以下几点内容：

（1）对吊装机械臂的运动学进行了分析。阐述了机械臂位姿描述和坐标变换的

基本概念，针对吊装机械臂的结构，将吊装机械臂简化为五自由度的机械臂，采用齐

次变换矩阵法计算出正运动学方程，利用几何法进行逆运动学求解。

（2）对吊装机械臂进行轨迹规划研究。分析了笛卡尔空间下直线插补和圆弧插

补，关节空间内简述了混合多项式、五次B样条的轨迹规划，并利用仿真软件进行

仿真，获得吊装机械臂各关节运动曲线，为后续轨迹优化奠定基础。

（3）对吊装机械臂进行时间优化研究。针对鲸鱼优化算法存在的求解精度低、

易陷入局部最优值、出现早熟现象等缺陷，采用改进的鲸鱼优化算法，在满足运动学

约束下，对混合多项式插值进行单目标时间优化。通过引入非线性收敛因子、非线性

惯性权重对鲸鱼优化算法进行改进，通过仿真验证了改进后鲸鱼优化算法的有效性。

（4）对吊装机械臂进行多目标的优化研究。阐述了NSGA-II算法的基本理论及

步骤，在五次B样条轨迹规划基础上，建立了基于NSGA-II的多目标优化数学模型。

通过选取期望轨迹上的路径点，采用NSGA-II算法进行多目标优化，得到多目标最

优解集。在Pareto前沿面中选取优化解，绘制优化后各关节运动学轨迹曲线。

关键词：吊装机械臂轨迹规划轨迹优化改进WOANSGA-Ⅱ

I

Abstract

Abstract

Intheneweraofthe“14thFive-YearPlan”,Theworldadvancesinscienceand

technologydaybyday,Themechanicalarmisappliedinvariousindustrialand

manufacturingfields.Asalargemechanicalarm,thehoistingmanipulatorshowsgreat

advantagesinthehoistingandhandlingscene.Withtheincreasingdemandofhoisting

manipulator,theresearchontrajectoryplanningandtrajectoryoptimizationofhoisting

manipulatorbecomesmoreimportant.Therefore,itisofgreatpracticalsignificanceto

carryoutresearchontrajectoryplanningandoptimization.Thispapermainlystudiesthe

followingcontents:

(1)Thekinematicsofthehoistingmanipulatorisanalyzed.Thebasicconceptsof

posedescriptionandcoordinatetransformationofmanipulatorare.Explained.According

tothestructureofthehoistingmanipulator,thehoistingmanipulat