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基于扩张观测器的HMCVT换段离合器油压跟踪控制

摘要：针对液压机械无级变速器（HMCVT）换段离合器油压跟踪控制过程中，不匹配干扰造成实际油压与期望油压

产生偏差的问题，提出了一种基于扩张观测器的全局终端滑模控制算法，以实现油压的高精度跟踪控制。通过建

立带有不匹配干扰的非线性湿式离合器数学模型，推导了油压控制系统的状态方程，使用扩张观测器对不匹配干

扰进行估计，设计了一种能够快速收敛的全局终端滑模控制算法，并将干扰估计值补偿到控制算法中以提高控制

精度和降低滑模控制的抖振。基于全局终端滑模控制算法设计了换段离合器油压跟踪控制器，通过试验对控制器

效果进行了验证。结果表明，扩张观测器能够有效观测不匹配干扰，与传统终端滑模控制算法相比，基于本文算法

设计的油压跟踪控制器动态响应时间仅为0.13s，超调量为0.08MPa，且无明显抖振。在换段过程中，冲击度降低

12.7%，滑摩功减少10.2%，表明所提油压跟踪控制算法具有较好鲁棒性，能够改善换段离合器的接合品质，

关键词：液压机械无级变速器；油压跟踪；全局终端滑模控制；扩张观测器；换段离合器

Abstract:Toeliminatethedeviationbetweentheactualpressureandtheexpect