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具有冗余自由度的高负重比轻量化机械臂结构设计

摘要

本文围绕人机协作机器人研发面临的前沿基础理论和核心技术难题，以人机协作型双臂机器人研发为目标，从高负重比轻量化机械臂的结构设计方面开展工作。针对传统机器人高负重比和轻量化不能同时满足的情况，本文通过选用高强度、低密度的材料，优化结构设计，提出一种能够满足高负重比和轻量化设计的冗余自由度机械臂结构，并且兼顾操作灵活性、高刚度和安全稳定等特性。本文的主要研究内容如下：

首先，利用仿生学的方法，以人的手臂为原型，对机械臂进行了整体结构设计，包括冗余自由度配置、形状设计和材料选择。利用Solidworks完成3D建模，得到了各零部件的三维模型以