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一种轻载主动型多维运动补偿器的设计与试验

0运动补偿器的布置

土地资源逐渐匮乏，海洋中含有丰富的矿产资源。这是21世纪的海洋时代。利用浮式作业平台(如采矿船)开采位于深海海底的矿产资源(如多金属锰结核)时,受海浪的影响,浮式作业平台会产生升沉、横移、纵移、横摇、纵摇和艏摇等六自由度的运动,安装在浮式作业平台上的作业装置也会随之一起运动,从而影响到深海采矿作业的正常进行。为保证浮式深海作业的正常进行,有必要在作业装置和作业平台之间安装一套运动补偿器,使采矿装置不受作业平台运动的影响而基本上保持静止。根据补偿动力的来源不同,运动补偿器可分为主动型和被动型;根据负载大小不同,可分为轻载和重载。笔者主要对轻载主动型多维运动补偿器进行研究。

1扰动补偿机构的控制

笔者提出的轻载主动型多维运动补偿器的工作原理如图1所示,分别由升沉补偿机构、横移补偿机构、纵移补偿机构实现升沉、横移和纵移的主动补偿,利用万向铰链实现横摇、纵摇和艏摇的被动补偿。由图可知,升沉补偿机构、纵移补偿机构和横移补偿机构均为一个典型的电液比例阀控缸液压位置伺服系统。

工控机根据传感器检测出的负载当前的位置信号,计算出3个补偿机构的液压缸期望的位置并分别输入给3个补偿机构的控制器。然后3个补偿机构的控制器发出控制信号控制相应的电液比例方向阀,使相应的补偿缸进行补偿动作。补偿的结果是使负载回到平衡位置,从而实现了负载的三维