爬壁机器人基本结构设计.docVIP

西安交通大学本科毕业设计（论文）

摘要

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摘要

对于爬壁机器人(WCR)的研究是移动机器人研究领域的一个颇为重要的分支。在近些年来，爬壁机器人在工业生产以及社会服务中都逐渐得到了更多的注意以及实际应用，它可以使人从许多较为危险的工作，尤其是高空作业中解放出来。因此，爬壁机器人也越来越受到人们的重视。

在多种多样的不同移动方式、不同吸附方式的爬壁机器人中，采用轮式负压吸附的爬壁机器人具有结构简单、移动方便快捷、操纵简单以及对壁面要求低，应用范围广等优点。轮式负压吸附爬壁机器人，即是在轮式移动机器的基础上增加一定数量的负压吸附装置，从而实现了机器人在垂直或倾斜