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2023-12-20 发布于四川
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本申请公开了一种机器人的控制方法、装置、设备及存储介质，涉及人工智能技术领域。所述方法包括：基于机器人的末端执行器的期望位置，构建前向运动学方程；基于前向运动学方程和机器人的可操作度表达式，构建优化函数；其中，可操作度表达式用于表征机器人的可操作度；基于优化函数和噪声干扰表达式，求解得到机器人的目标可操作度；其中，噪声干扰表达式用于模拟在机器人的运动过程中存在的噪声干扰，目标可操作度是指机器人在前向运动学方程约束下的最佳可操作度；根据目标可操作度对应的关节角度向量控制机器人运动。本申请能够在存在

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117250882A

(43)申请公布日2023.12.19

(21)申请号202211182222.0

(22)申请日2022.09.27

(71)申请人兰州大学

地址730000

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