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多无人机协同编队控制方法、设备及介质.pdfVIP

多无人机协同编队控制方法、设备及介质.pdf

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    本发明提供了一种多无人机协同编队控制方法、设备及介质，其中，方法包括：考虑执行器失效时输入和执行器输出之间的差异对系统性能的影响建立跟随者模型；建立无人机系统的有向通信拓扑结构，获取编队同步误差和虚拟误差；设计虚拟控制器；采用预设的事件触发控制策略针对控制信号的不同变化率进行控制。本申请通过考虑了执行器失效问题，而且失效还是时变的，该方法能应对绝大部分执行器失效问题，引入了控制信号的变化了构造了一种动态事件触发方案。

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117250984A

    (43)申请公布日2023.12.19

    (21)申请号202311236685.5

    (22)申请日2023.09.22

    (71)申请人广州大学

    地址510006

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